提高串联机械臂运动精度的关键技术研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第一章 绪论	第12-26页
·国内外串联机械臂研究现状	第12-18页
·串联机械臂精度提升技术综述	第18-22页
·标定技术	第19-20页
·传感技术	第20-21页
·智能控制系统	第21-22页
·串联机械臂关键技术及发展	第22-23页
·课题研究背景和内容	第23-25页
·本章小结	第25-26页
第二章 串联机器人运动学模型	第26-48页
·串联机械臂精度分析	第26-28页
·误差来源分析	第26-27页
·误差对串联机械臂的影响	第27-28页
·串联机械臂正运动学	第28-35页
·机械臂位姿描述	第28-29页
·相邻关节齐次变换矩阵	第29-31页
·运动学模型	第31-35页
·机械臂逆运动学	第35-43页
·代数算法	第35-39页
·数值解算法	第39-41页
·雅可比矩阵	第41-43页
·运动学仿真	第43-46页
·运动学模型建立	第43-44页
·逆运动学计算	第44-46页
·本章小结	第46-48页
第三章 机械臂运动轨迹规划与控制系统研制	第48-74页
·笛卡尔空间轨迹规划	第48-53页
·直线轨迹规划	第49-50页
·圆弧轨迹规划	第50-52页
·任务空间轨迹规划仿真实验	第52-53页
·关节空间轨迹规划	第53-59页
·五次多项式插值算法	第53-57页
·五次多项式插值仿真	第57-59页
·关节空间轨迹优化	第59-65页
·时间最优轨迹规划	第59-61页
·轨迹执行时间优化仿真	第61-63页
·多关节轨迹规划	第63-65页
·串联机械臂控制系统设计	第65-71页
·串联机械臂系统硬件设计	第65-68页
·串联机械臂系统软件设计	第68-70页
·控制系统通信方式	第70-71页
·控制系统测试	第71-73页
·本章小结	第73-74页
第四章 机械臂参数标定及控制变量补偿方法	第74-96页
·机械臂的标定基础	第74-77页
·机械臂标定原理	第75-76页
·标定中的遗传算法	第76-77页
·机械臂标定算法	第77-85页
·标定步骤	第77-78页
·通过NDI动态测量仪确定基坐标及转换矩阵	第78-80页
·关节参数确定	第80-81页
·机械臂标定实验与分析	第81-85页
·控制变量补偿原理	第85-88页
·控制变量补偿研究背景	第85页
·机械臂的误差模型及补偿原理	第85-88页
·控制变量补偿算法	第88-90页
·补偿算法步骤	第88页
·遗传算法应用	第88-89页
·补偿算法的实现	第89-90页
·机械臂控制变量修正实验	第90-93页
·遗传算法数据仿真	第90-91页
·实验验证	第91-93页
·实验分析及结论	第93页
·本章小结	第93-96页
第五章 机械臂主动动态平衡	第96-118页
·动态平衡概念	第96-98页
·一维主动动态平衡机构	第98-104页
·振动力的动态平衡	第98-99页
·振动力矩的动态平衡	第99-101页
·实验验证	第101-104页
·三维主动动态平衡机构	第104-115页
·动态平衡原理	第105-107页
·结构设计与动态模型	第107-109页
·控制系统	第109-111页
·系统模型性能的验证	第111-115页
·本章小结	第115-118页
第六章 总结和展望	第118-124页
·论文总结	第118-120页
·论文创新点	第120-121页
·工作展望	第121-124页
参考文献	第124-134页
致谢	第134-136页
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果	第136页