搅拌摩擦焊机器人轨迹规划系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·搅拌摩擦焊 | 第8-9页 |
| ·搅拌摩擦焊技术概述 | 第8页 |
| ·搅拌摩擦焊研究现状 | 第8-9页 |
| ·机器人编程 | 第9-10页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·本文主要内容和结构安排 | 第10-11页 |
| 2 系统总体设计及开发 | 第11-15页 |
| ·系统总体设计 | 第11-12页 |
| ·系统开发工具 | 第12-14页 |
| ·VisualC++6.0环境 | 第12页 |
| ·C++语言 | 第12-13页 |
| ·OpenGL图形库 | 第13-14页 |
| ·C++标准模版库 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 搅拌摩擦焊机器人 | 第15-21页 |
| ·机器人运动学基础知识 | 第15-17页 |
| ·运动位置和坐标系 | 第15页 |
| ·三维几何变换 | 第15-17页 |
| ·搅拌摩擦焊机器人运动学模型 | 第17-20页 |
| ·机器人的运动学正解 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 4 数据处理模块的实现 | 第21-39页 |
| ·焊缝类型 | 第21-22页 |
| ·参数设置 | 第22-24页 |
| ·前置处理 | 第24-34页 |
| ·坐标转换 | 第25-26页 |
| ·最小二乘拟合 | 第26-27页 |
| ·三次B样条曲线拟合 | 第27-31页 |
| ·三次B样条曲线插补函数 | 第31-34页 |
| ·后置处理 | 第34-37页 |
| ·直线焊缝后置处理 | 第35-36页 |
| ·瓜瓣焊缝后置处理 | 第36-37页 |
| ·圆弧焊缝后置处理 | 第37页 |
| ·西门子840D系统程序 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 图形显示模块 | 第39-54页 |
| ·OpenGL中的图形变换操作 | 第39-47页 |
| ·视图变换和坐标系 | 第40-41页 |
| ·投影变换与视景体 | 第41页 |
| ·视口变换 | 第41-42页 |
| ·图形操作实现 | 第42-47页 |
| ·几何对象类的设计 | 第47-50页 |
| ·CEntity几何对象基本类 | 第48-49页 |
| ·CTriChip三角面片对象类 | 第49页 |
| ·CSTLModel STL几何模型类 | 第49-50页 |
| ·CPart高级几何模型类 | 第50页 |
| ·串行化(Serialize)实现文档存取功能 | 第50-53页 |
| ·MFC串行化 | 第50-51页 |
| ·文档串行化 | 第51-52页 |
| ·实现CPart模型的OpenGL显示 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
