| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·移动机器人国内外研究及现状 | 第13-14页 |
| ·多移动机器人研究内容和发展方向 | 第14-17页 |
| ·多移动机器人研究内容 | 第14-16页 |
| ·多移动机器人研究发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17页 |
| ·本文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人系统体系结构 | 第19-30页 |
| ·群体体系结构 | 第19-21页 |
| ·集中式 | 第20页 |
| ·分散式 | 第20-21页 |
| ·个体体系结构 | 第21-25页 |
| ·慎思式结构 | 第21-22页 |
| ·基于行为分解的包容式结构 | 第22-23页 |
| ·基于 Motor Schema 的反应式控制结构 | 第23-24页 |
| ·分层递阶式 | 第24-25页 |
| ·混合体系结构 | 第25页 |
| ·基于行为的混合式体系结构 | 第25-29页 |
| ·单机器人分层混合式结构 | 第25-27页 |
| ·面向多机器人系统的机器人体系结构 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单移动机器人路径规划 | 第30-41页 |
| ·人工势场法在机器人路径规划中的应用 | 第30-34页 |
| ·人工势场法模型 | 第30-34页 |
| ·人工势场法的弊端与改进 | 第34页 |
| ·改进人工势场法设计 | 第34-39页 |
| ·模拟退伙算法在组合优化中的应用 | 第34-35页 |
| ·模拟退伙扰动控制算法的原理与步骤 | 第35-37页 |
| ·基于改进人工势场法流程 | 第37-39页 |
| ·单移动机器人路径规划仿真实验 | 第39-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第4章 多移动机器人路径规划 | 第41-55页 |
| ·多移动机器人多目标路径规划 | 第41-48页 |
| ·基本行为设计 | 第42-43页 |
| ·意愿强度与磋商策略 | 第43-44页 |
| ·基于意愿强度的多机器人协调的实现 | 第44-47页 |
| ·多目标规划仿真实现 | 第47-48页 |
| ·多移动机器人编队路径规划 | 第48-54页 |
| ·基于 leader－follower 队形控制方法 | 第49-51页 |
| ·改进 leader－follower 控制方法 | 第51-52页 |
| ·多机器人队形转换 | 第52-53页 |
| ·编队规划仿真实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 虚拟现实仿真实现 | 第55-65页 |
| ·虚拟三维场景的建模 | 第55页 |
| ·多机器人仿真系统的优化 | 第55-57页 |
| ·调整数据库层级结构 | 第56页 |
| ·减少多边形数量 | 第56-57页 |
| ·裁剪面的应用 | 第57页 |
| ·多机器人系统的实时渲染 | 第57-59页 |
| ·三维实时渲染的基本理论 | 第58页 |
| ·碰撞检测技术 | 第58-59页 |
| ·Vega 应用程序的基本框架及其实现 | 第59-64页 |
| ·Vega 应用程序的基本框架 | 第59-60页 |
| ·仿真系统的实现 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |