双机器人标定方法研究及协调仿真
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·双机器人标定方法研究及协调背景及意义 | 第13-14页 |
| ·双机器人标定及协调的国内外现状 | 第14-20页 |
| ·双机器人标定 | 第14-19页 |
| ·双机器人协调 | 第19-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 机器人误差分析及其雅克比矩阵求解 | 第22-34页 |
| ·运动学知识 | 第22-28页 |
| ·DH 建模 | 第22-23页 |
| ·齐次变换 | 第23-27页 |
| ·微分运动 | 第27-28页 |
| ·雅克比矩阵的求解 | 第28-33页 |
| ·旋转关节雅克比矩阵求解 | 第30-32页 |
| ·平动关节雅克比矩阵求解 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于距离精度的双机器人标定方法 | 第34-54页 |
| ·双机器人机械结构和控制结构 | 第34-35页 |
| ·机械结构 | 第34-35页 |
| ·控制结构 | 第35页 |
| ·标定设计的准则 | 第35-36页 |
| ·标定算法 | 第36-48页 |
| ·建模 | 第36-41页 |
| ·测量 | 第41-43页 |
| ·基于距离精度的参数辨识 | 第43-48页 |
| ·标定补偿算法及结果分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于平面精度的双机器人标定方法 | 第54-65页 |
| ·基于平面精度的测量 | 第54-55页 |
| ·基于平面精度的参数辨识 | 第55-59页 |
| ·基于平面精度的参数辨识算法 | 第56-59页 |
| ·仿真设计 | 第59-64页 |
| ·与距离精度标定的比较 | 第63-64页 |
| ·本章小节 | 第64-65页 |
| 第5章 基于直线精度的双机器人标定方法 | 第65-74页 |
| ·基于直线精度的测量方法 | 第65-66页 |
| ·基于直线精度的参数辨识 | 第66-69页 |
| ·基于直线精度的参数辨识算法 | 第66-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-73页 |
| ·与基于距离及平面精度的标定方法比较 | 第72-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 第6章 双机器人协调仿真 | 第74-84页 |
| ·双机器人的工作空间 | 第74-76页 |
| ·双机器人的分层控制 | 第76-78页 |
| ·关节控制级 | 第76-77页 |
| ·本体控制级 | 第77页 |
| ·对象控制级 | 第77-78页 |
| ·任务控制级 | 第78页 |
| ·双机器人关节最优轨迹规划 | 第78-81页 |
| ·问题建模及任务描述 | 第79页 |
| ·最优时间关节加速度 | 第79-80页 |
| ·机器人协作最优时间轨迹 | 第80-81页 |
| ·仿真实验 | 第81-83页 |
| ·本章小节 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
