| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 图清单 | 第13-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16-18页 |
| ·课题研究背景 | 第18-24页 |
| ·柔性碰撞动力学研究现状 | 第18-19页 |
| ·柔性碰撞动力学建模方法 | 第19-23页 |
| ·柔性碰撞动力学求解算法 | 第23-24页 |
| ·论文选题意义 | 第24-25页 |
| ·本论文主要工作 | 第25-26页 |
| 2 仿人机器人上肢体刚性和柔性运动建模 | 第26-33页 |
| ·概述 | 第26-27页 |
| ·上肢体摆动旋转变换矩阵 | 第27-29页 |
| ·主动旋转变换矩阵 | 第27-28页 |
| ·被动旋转变换矩阵 | 第28-29页 |
| ·基于D-H参数齐次变换描述肢体刚性转动 | 第29-30页 |
| ·基于Euler-Bernoulli梁描述肢体柔性变形 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学建模 | 第33-49页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·上肢体与墙壁接触分析 | 第33-37页 |
| ·Hertz接触理论 | 第33-36页 |
| ·非线性弹簧-阻尼模型 | 第36-37页 |
| ·悬臂上肢体的模态分析 | 第37-42页 |
| ·上肢体的弯曲振动方程 | 第37-38页 |
| ·上肢体的自由弯曲振动 | 第38-40页 |
| ·振动的固有频率与振形函数 | 第40-42页 |
| ·仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学方程推导 | 第42-48页 |
| ·上肢体动能 | 第42-43页 |
| ·上肢体势能 | 第43-44页 |
| ·假设模态法离散化 | 第44页 |
| ·广义碰撞接触力 | 第44-45页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学方程 | 第45-47页 |
| ·双臂仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学方程 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 动力学数值算法设计与联合仿真平台 | 第49-57页 |
| ·仿人机器人上肢体动力学仿真概述 | 第49页 |
| ·仿人机器人上肢体动力学方程数值求解算法 | 第49-53页 |
| ·四阶Runge-Kutta法 | 第49-51页 |
| ·变步长四阶Runge-Kutta算法设计 | 第51-53页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第53-56页 |
| ·ADAMS动力学建模与求解 | 第53页 |
| ·ADAMS与MATLAB数据交换 | 第53-54页 |
| ·联合仿真平台设计 | 第54-55页 |
| ·ADAMS对柔性体的建模 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 柔性碰撞动力学仿真与参数调节 | 第57-80页 |
| ·仿人机器人上肢体动力学仿真流程 | 第57-58页 |
| ·仿人机器人刚性上肢体击掌碰撞动力学仿真 | 第58-62页 |
| ·仿人机器人肢体参数 | 第58-59页 |
| ·仿人机器人上肢体击掌碰撞仿真与分析 | 第59-62页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学仿真 | 第62-70页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体参数 | 第62页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体柔性碰撞仿真与分析 | 第62-65页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体抗弯刚度参数调节 | 第65-68页 |
| ·单臂仿人机器人上肢体阻尼系数调节 | 第68-70页 |
| ·双臂仿人机器人上肢体柔性碰撞动力学仿真 | 第70-78页 |
| ·双臂仿人机器人上肢体参数 | 第70-71页 |
| ·双臂仿人机器人上肢体柔性碰撞仿真与分析 | 第71-74页 |
| ·双臂仿人机器人上肢体姿态调节 | 第74-78页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真结果 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 附录A | 第87-89页 |
| 附录B | 第89-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |