二维运动支架的研制及多轴协调运动控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·选题背景 | 第7页 |
| ·多轴协调控制方法的国内外发展概况 | 第7-9页 |
| ·多轴协调控制方法 | 第8页 |
| ·多轴运动控制器 | 第8-9页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 二维支架结构设计和控制硬件集成 | 第11-29页 |
| ·支架系统总体概述 | 第11-12页 |
| ·二维支架技术指标 | 第11页 |
| ·系统总体结构组成 | 第11-12页 |
| ·机械系统结构设计 | 第12-16页 |
| ·支架立柱 | 第13-14页 |
| ·精密定位平台 | 第14-16页 |
| ·控制硬件集成 | 第16-27页 |
| ·PMAC 多轴运动控制器 | 第17-21页 |
| ·电机和驱动器 | 第21-23页 |
| ·控制系统硬件连线 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 二维支架软件开发和调试 | 第29-49页 |
| ·软件功能简介及其总体设计 | 第29-30页 |
| ·软件功能简介 | 第29页 |
| ·软件结构设计 | 第29-30页 |
| ·上位软件开发及调试 | 第30-40页 |
| ·上位软件开发环境 | 第30-31页 |
| ·上位软件的组成 | 第31-32页 |
| ·主要模块功能的具体实现 | 第32-40页 |
| ·下位软件开发及调试 | 第40-45页 |
| ·下位软件开发环境 | 第41-42页 |
| ·下位软件的组成 | 第42页 |
| ·主要模块功能的具体实现 | 第42-45页 |
| ·上位软件操作界面 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 二维运动的轮廓误差分析 | 第49-65页 |
| ·单轴控制系统的误差分析 | 第49-52页 |
| ·单轴控制系统系统结构 | 第49-50页 |
| ·单轴跟随误差分析建模 | 第50-52页 |
| ·轮廓误差简介 | 第52-54页 |
| ·典型二维运动的轮廓误差分析 | 第54-60页 |
| ·直线轮廓误差分析 | 第54-56页 |
| ·圆弧轮廓误差分析 | 第56-59页 |
| ·一般曲线轮廓误差分析 | 第59-60页 |
| ·二维支架系统实验 | 第60-63页 |
| ·实际采集到的直线轨迹误差的分布图 | 第61-62页 |
| ·实际采集到的圆轨迹误差分布图 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 交叉耦合控制技术的研究 | 第65-73页 |
| ·交叉耦合控制方法简介 | 第65-67页 |
| ·多轴协调运动控制技术 | 第65-66页 |
| ·交叉耦合控制技术 | 第66-67页 |
| ·采用交叉耦合控制技术的仿真分析 | 第67-72页 |
| ·交叉耦合控制系统结构设计 | 第67-68页 |
| ·采用交叉耦合技术的建模仿真 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结束语 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
