风机叶片打磨机器人的控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·风电技术的发展概述 | 第13-14页 |
| ·风机叶片的结构及制造工艺 | 第14-17页 |
| ·风机叶片的结构设计 | 第14-15页 |
| ·风机叶片的材料 | 第15-16页 |
| ·风机叶片的制造工艺 | 第16-17页 |
| ·移动机械手的研究概述 | 第17-21页 |
| ·移动机械手的组成与特点 | 第17-18页 |
| ·移动机械手的国内外研究状况 | 第18-20页 |
| ·移动机械手技术在机械加工中的应用 | 第20-21页 |
| ·移动机械手的关键技术 | 第21-25页 |
| ·移动机械手的运动规划 | 第21-22页 |
| ·移动机械手的协调控制 | 第22-24页 |
| ·移动机械手的力控制 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 打磨机器人的总体方案研究 | 第27-39页 |
| ·叶片打磨原理 | 第27-29页 |
| ·叶片打磨方法 | 第27-28页 |
| ·砂轮位姿分析 | 第28-29页 |
| ·打磨系统方案 | 第29-32页 |
| ·系统方案分析 | 第29-31页 |
| ·打磨机器人的结构方案 | 第31-32页 |
| ·打磨机器人的控制策略 | 第32-37页 |
| ·叶片维护的工艺流程 | 第32-33页 |
| ·机器人控制策略分析 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 打磨机器人的运动分析 | 第39-58页 |
| ·移动平台运动学分析 | 第39-45页 |
| ·微分几何非线性控制理论 | 第39-41页 |
| ·非完整系统描述 | 第41页 |
| ·移动平台的运动学模型 | 第41-44页 |
| ·移动平台的可控性分析 | 第44-45页 |
| ·打磨机器人运动学分析 | 第45-53页 |
| ·机械手的正运动学模型 | 第45-46页 |
| ·打磨机器人的正运动学模型 | 第46-48页 |
| ·打磨机器人的运动约束方程 | 第48-49页 |
| ·打磨机器人的冗余特性 | 第49-50页 |
| ·打磨机器人的逆运动学分析 | 第50-51页 |
| ·打磨机器人的工作空间 | 第51-53页 |
| ·叶片的结构及参数 | 第53-54页 |
| ·打磨机器人的轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 打磨机器人的动力学分析 | 第58-75页 |
| ·移动机械手的动力学模型 | 第58-62页 |
| ·子系统动力学模型 | 第62-66页 |
| ·移动平台动力学模型 | 第64-65页 |
| ·机械手动力学模型 | 第65-66页 |
| ·机器人系统的耦合特性分析 | 第66-69页 |
| ·机器人机构仿真模型 | 第66-67页 |
| ·耦合力对子系统的影响分析 | 第67-69页 |
| ·基于整体动力学的控制分析 | 第69-74页 |
| ·控制律的设计 | 第69-73页 |
| ·仿真分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 打磨机器人的控制策略研究 | 第75-92页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·自由运动状态轨迹跟踪控制 | 第75-83页 |
| ·移动平台的反步跟踪控制 | 第76-79页 |
| ·机械手的比例微分加前馈补偿控制 | 第79-81页 |
| ·仿真分析 | 第81-83页 |
| ·接触作业状态的操作力控制 | 第83-91页 |
| ·主动柔顺控制 | 第83-85页 |
| ·阻抗控制的实现方法 | 第85-87页 |
| ·操作力的阻抗控制 | 第87-89页 |
| ·仿真分析 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 风机叶片打磨作业的仿真实验 | 第92-108页 |
| ·作业系统坐标系的建立 | 第92-95页 |
| ·环境坐标系的建立 | 第92-93页 |
| ·砂轮相对叶片的位姿描述 | 第93页 |
| ·叶片相对机器人基坐标系的位姿描述 | 第93-94页 |
| ·机械手的关节速度 | 第94-95页 |
| ·磨削力的分析 | 第95-96页 |
| ·叶片打磨过程的控制模型 | 第96-98页 |
| ·仿真实验 | 第98-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121页 |
