番茄采摘机器人真空吸持系统分析与优化控制研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-44页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-42页 |
| ·研究内容 | 第42-44页 |
| 第二章 番茄特性的试验研究 | 第44-58页 |
| ·番茄的形态结构特性 | 第44-45页 |
| ·番茄果实挤压特性 | 第45-50页 |
| ·果皮摩擦特性 | 第50-51页 |
| ·果梗(柄)力学特性 | 第51-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第三章 番茄采摘机器人末端执行器的设计 | 第58-78页 |
| ·采摘机器人末端执行器设计的总体原则 | 第58页 |
| ·总体方案设计 | 第58-62页 |
| ·夹持器设计 | 第62-64页 |
| ·真空吸持系统设计 | 第64-67页 |
| ·果柄激光切断装置设计 | 第67-70页 |
| ·末端执行器总体方案 | 第70-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第四章 真空吸持拉动的力-运动分析 | 第78-94页 |
| ·真空系统的概念区分 | 第78-79页 |
| ·试验 | 第79-83页 |
| ·吸盘力学模型 | 第83-90页 |
| ·吸持拉动过程的力-运动分析 | 第90-91页 |
| ·小结 | 第91-94页 |
| 第五章 真空吸持系统的充耗气动态模型 | 第94-126页 |
| ·真空吸持系统充耗气性能试验 | 第94-100页 |
| ·空压机-储气罐充气基础模型 | 第100-103页 |
| ·真空发生器耗气基础模型 | 第103-106页 |
| ·空压机-储气罐-真空发生器连续充/耗气基本模型 | 第106-109页 |
| ·实际作业过程的连续充气-间歇耗气复合模型 | 第109-120页 |
| ·真空吸持系统作业过程的储气压力变化规律 | 第120-124页 |
| ·小结 | 第124-126页 |
| 第六章 真空动作响应规律分析 | 第126-140页 |
| ·真空响应时间试验 | 第126-131页 |
| ·真空吸着响应曲线的理论建模 | 第131-134页 |
| ·吸着响应时间与真空吸持系统作业性能的关系 | 第134-138页 |
| ·小结 | 第138-140页 |
| 第七章 真空吸持系统控制参数与模式优化 | 第140-188页 |
| ·吸持拉动距离优化 | 第140-154页 |
| ·真空度阂值与吸持拉动成功率 | 第154-160页 |
| ·吸持拉动的位移/位置参数优化 | 第160-162页 |
| ·动作协调的控制模式优化 | 第162-169页 |
| ·充耗气的节能控制模式及参数优化 | 第169-181页 |
| ·优化控制参数及模式验证试验 | 第181-186页 |
| ·小结 | 第186-188页 |
| 第八章 总结与展望 | 第188-192页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第188页 |
| ·本文的主要贡献及创新点 | 第188-190页 |
| ·将来的工作 | 第190-192页 |
| 符号对照表 | 第192-194页 |
| 参考文献 | 第194-202页 |
| 致谢 | 第202-204页 |
| 博士期间主要科研工作和学术成果 | 第204-206页 |
| 主要课题 | 第204页 |
| 发表学术论文 | 第204-205页 |
| 授权专利 | 第205页 |
| 申请专利 | 第205-206页 |
