寻源机器人控制系统设计及其机械臂负载能力优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外移动救灾机器人研究现状 | 第9-15页 |
| ·移动机器人的发展历程 | 第9-10页 |
| ·探测救灾机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的控制系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·移动机械臂的轨迹规划与负载能力研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 控制系统设计与实现 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·控制系统硬件的设计与集成 | 第17-25页 |
| ·机器人系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·控制系统设计思想及实现 | 第18-22页 |
| ·控制系统集成特点 | 第22-25页 |
| ·控制系统的软件环境与设计 | 第25-27页 |
| ·机器人软件系统 | 第25-26页 |
| ·控制盒软件系统 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 移动机械臂的运动学建模及轨迹规划 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·移动机械臂的几何及性能参数 | 第28-29页 |
| ·移动平台的运动学分析 | 第29-33页 |
| ·移动平台的运动学模型 | 第29-32页 |
| ·移动平台的运动仿真 | 第32-33页 |
| ·机械臂的运动学分析 | 第33-39页 |
| ·机械臂的正运动学分析 | 第34-35页 |
| ·机械臂的逆运动学分析 | 第35-37页 |
| ·运动学仿真分析 | 第37-39页 |
| ·基于B 样条的轨迹规划算法研究 | 第39-43页 |
| ·B 样条插值算法的特性 | 第39-41页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 机械臂的动力学分析及其负载能力优化 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·动力学分析 | 第45-50页 |
| ·机械臂的动力学建模 | 第45-49页 |
| ·机械臂的动力学仿真 | 第49-50页 |
| ·负载能力分析 | 第50-57页 |
| ·电机驱动特性 | 第50-51页 |
| ·连续轨迹的动负载能力分析 | 第51-53页 |
| ·负载能力优化 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验及实验结果分析 | 第58-64页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制系统实验 | 第58-59页 |
| ·机器人性能实验 | 第59-61页 |
| ·负载能力优化实验 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 关节驱动力及参数表达式 | 第69-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
