带有机械臂的两轮可重构移动机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·可重构机器人的国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·可重构机器人的国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·可重构构形表达方法的研究状况 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人总体设计分析及优化设计模型的建立 | 第14-25页 |
| ·总体方案设计 | 第14-17页 |
| ·机械臂尺寸参数的优化设计 | 第17-24页 |
| ·运动模式下越障条件分析 | 第18-21页 |
| ·操作模式下稳定性条件分析 | 第21-22页 |
| ·两种工作模式转换的条件分析 | 第22-23页 |
| ·参数优化设计的建模 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机器人系统设计 | 第25-35页 |
| ·机器人机械系统结构设计 | 第25-29页 |
| ·机器人移动机构的结构设计 | 第25-26页 |
| ·机械臂结构设计 | 第26-28页 |
| ·辅助轮和手爪结构设计 | 第28-29页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第29-34页 |
| ·总体方案设计 | 第29-30页 |
| ·各模块硬件设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人运动学分析和运动规划仿真 | 第35-51页 |
| ·机器人运动学分析 | 第35-43页 |
| ·正运动学分析 | 第35-37页 |
| ·逆运动学分析 | 第37-40页 |
| ·运动学仿真 | 第40-43页 |
| ·运动规划 | 第43-50页 |
| ·越障运动规划 | 第43-49页 |
| ·工作模式转换规划 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 多体重构构形表达和选择 | 第51-60页 |
| ·构形表达方法 | 第51-54页 |
| ·单体机器人信息表达 | 第51-53页 |
| ·群体构形表达 | 第53-54页 |
| ·基于任务的构形选择 | 第54-56页 |
| ·机器人构形性能评价 | 第54-55页 |
| ·基于任务的构形选择 | 第55-56页 |
| ·两机器人重构分析 | 第56-59页 |
| ·两机器人可能的重构构形 | 第56-58页 |
| ·构形分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |
