非完整移动机器人避障控制器的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·非完整约束的控制问题研究的发展 | 第9-12页 |
| ·WMR 的非完整运动规划方法 | 第10页 |
| ·WMR 轨迹跟踪方法 | 第10-11页 |
| ·WMR 的镇定方法 | 第11-12页 |
| ·避障控制问题的研究现状 | 第12-15页 |
| ·障碍物环境描述方法的发展 | 第12-13页 |
| ·避障路径规划方法 | 第13-14页 |
| ·避障镇定方法 | 第14-15页 |
| ·目前存在的问题 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 轮式移动机器人系统的模型 | 第17-24页 |
| ·非完整系统 | 第17页 |
| ·移动机器人模型 | 第17-19页 |
| ·笛卡儿坐标系下轮式移动机器人运动学模型 | 第18页 |
| ·笛卡儿坐标系下移动机器人动力学模型 | 第18-19页 |
| ·可控性及可镇定性分析 | 第19-21页 |
| ·运动学模型的反馈线性化 | 第21-23页 |
| ·反馈线性化原理 | 第21-22页 |
| ·运动学模型线性化过程 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 障碍物环境的势场函数的构造 | 第24-31页 |
| ·导航函数的概念和性质 | 第24-27页 |
| ·导航函数的具体形式 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于反步法的避障镇定控制器的设计 | 第31-39页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·控制器设计 | 第31-34页 |
| ·仿真研究 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于预测控制方法的避障镇定控制器设计 | 第39-52页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·预测控制的基本原理和特征 | 第40-45页 |
| ·基本原理 | 第40-41页 |
| ·特征 | 第41-43页 |
| ·改进的MPC 算法 | 第43-45页 |
| ·控制器的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真研究 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
