考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人姿态稳定性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人姿态稳定性的研究意义 | 第10页 |
| ·机器人姿态稳定性的研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外机器人姿态稳定性研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内机器人稳定性研究现状 | 第14-15页 |
| ·目前课题研究的状况 | 第15页 |
| ·本论文的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 仿生机器人运动稳定性理论及运动规划方法 | 第17-31页 |
| ·基本概念 | 第17-18页 |
| ·姿态与步态的定义 | 第17-18页 |
| ·姿态协调关系 | 第18页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人的姿态域 | 第18页 |
| ·姿态稳定性 | 第18页 |
| ·步态稳定性 | 第18页 |
| ·稳定判别方法 | 第18-20页 |
| ·静态稳定判别方法 | 第19-20页 |
| ·动态稳定判别方法 | 第20页 |
| ·仿生机器人运动规划方法概述 | 第20-24页 |
| ·基于动物(包括人)运动数据的方法 | 第21-22页 |
| ·基于稳定判据的方法 | 第22-23页 |
| ·基于能量优化的方法 | 第23页 |
| ·基于人工神经网络的方法 | 第23页 |
| ·利用数学分析来获得行走步态 | 第23-24页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人的ZMP点 | 第24-28页 |
| ·ZMP的两种表述 | 第24-25页 |
| ·零力矩点(ZMP)的计算 | 第25-26页 |
| ·算例 | 第26-28页 |
| ·跳跃机器人的控制算法 | 第28-30页 |
| ·姿态控制算法 | 第29页 |
| ·运动控制算法 | 第29-30页 |
| ·步态规划算法 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 考虑尾巴的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究 | 第31-43页 |
| ·模型的提出与建立 | 第31-32页 |
| ·运动学建模 | 第32-33页 |
| ·动力学建模 | 第33-36页 |
| ·系统的动能 | 第33页 |
| ·系统的势能 | 第33-34页 |
| ·系统的动力学方程 | 第34-35页 |
| ·环境动力学方程 | 第35-36页 |
| ·腾空阶段的系统动力学方程 | 第36页 |
| ·实例分析及结果讨论 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 仿袋鼠跳跃机器人的姿态稳定性研究 | 第43-68页 |
| ·模型的提出与建立 | 第43-46页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型 | 第43-44页 |
| ·仿袋鼠机器人的稳定运动条件 | 第44-46页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人尾巴姿态方程 | 第46-59页 |
| ·腾空阶段跳跃机器人尾巴摆动方程 | 第46-50页 |
| ·着地阶段跳跃机器人尾巴摆动方程 | 第50-51页 |
| ·腾空阶段跳跃机器人各关节力矩分析 | 第51-52页 |
| ·算例分析 | 第52-59页 |
| ·弹跳过程的运动规划 | 第59-67页 |
| ·踝关节的轨迹规划 | 第59-63页 |
| ·髋关节的轨迹规划 | 第63-66页 |
| ·由髋关节位置决定的ZMP点 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 带尾巴的仿袋鼠跳跃机器人动力学仿真研究 | 第68-77页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第68-72页 |
| ·ADAMS建模基础 | 第68-69页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第69-71页 |
| ·ADAMS动力学方程求解 | 第71-72页 |
| ·仿袋鼠机器人ADAMS动力学仿真 | 第72-76页 |
| ·ADAMS建模及仿真步骤 | 第72-73页 |
| ·仿袋鼠机器人ADAMS动力学仿真 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·结论 | 第77-78页 |
| ·研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和参加科研情况 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
