| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-12页 |
| ·SCARA工业机器人研究背景及现状 | 第12-14页 |
| ·工业机器人轨迹插补技术的研究意义及现状 | 第14-19页 |
| ·工业机器人轨迹规划 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·工业机器人轨迹插补技术研究现状 | 第16-19页 |
| ·本论文主要的工作,解决方案及论文结构 | 第19-21页 |
| ·论文的主要工作 | 第19页 |
| ·论文的结构 | 第19-21页 |
| 第二章 SCARA工业机器人数学模型 | 第21-30页 |
| ·SCARA工业机器人运动学正解 | 第21-24页 |
| ·SCARA工业机器人运动学逆解 | 第24-26页 |
| ·SCARA工业机器人多点装配轨迹建模 | 第26-30页 |
| 第三章 NURBS插补在SCARA装配轨迹规划中的应用 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·NURBS插补原理及应用 | 第31-32页 |
| ·NURBS曲线插补在工业机器人轨迹规划中的实现 | 第32-40页 |
| ·反求NURBS曲线的控制顶点及曲线拟合 | 第34-38页 |
| ·节点参数的密化 | 第38-40页 |
| ·空间轨迹点的密化 | 第40页 |
| ·轨迹运动速度自适应控制 | 第40-45页 |
| ·机器人关节空间轨迹控制的实现 | 第45-49页 |
| ·NURBS拟合曲线的运动学逆解 | 第45-46页 |
| ·SCARA工业机器人各关节运动速度分析 | 第46-49页 |
| 第四章 SCARA工业机器人轨迹插补精度分析 | 第49-58页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·轨迹曲线拟合误差分析 | 第49-54页 |
| ·自适应弓高误差分析 | 第54-55页 |
| ·SCARA工业机器人逆解误差分析 | 第55-56页 |
| ·SCARA工业机器人轨迹插补误差综合分析 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第65页 |