基于CAN总线的四自由度机器人分布式控制系统的研究和实现
| 第一章 引言 | 第1-11页 |
| 1．1 四自由度机器人设计模型 | 第7-8页 |
| 1．2 四自由度机器人控制技术 | 第8-9页 |
| 1．3 论文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 四自由度机器人功能和结构 | 第11-21页 |
| 2．1 机器人伺服驱动技术 | 第11-13页 |
| 2．2 四自由度机器人本体结构 | 第13-15页 |
| 2．3 四自由度机器人工作原理 | 第15页 |
| 2．4 四自由度机器人各轴主驱动电路 | 第15-21页 |
| 第三章 四自由度机器人控制系统总体方案设计 | 第21-25页 |
| 3．1 CAN总线技术简介 | 第21页 |
| 3．2 控制系统通信的层次结构 | 第21-22页 |
| 3．3 控制系统的软硬件设计原则 | 第22-23页 |
| 3．4 控制系统总体结构 | 第23-25页 |
| 第四章 四自由度机器人控制系统的硬件设计与实现 | 第25-43页 |
| 4．1 PC-CAN适配卡 | 第25-26页 |
| 4．2 控制系统单元节点硬件电路的设计 | 第26-39页 |
| 4．3 CAN总线控制网络连结 | 第39-40页 |
| 4．4 机器人运行状态显示屏的硬件设计 | 第40-42页 |
| 4．5 气动控制系统的设计 | 第42-43页 |
| 第五章 四自由度机器人控制系统的软件的设计 | 第43-71页 |
| 5．1 系统总体软件结构 | 第43-44页 |
| 5．2 人机界面程序设计 | 第44-46页 |
| 5．3 CAN-PC卡软件设计 | 第46-48页 |
| 5．4 CAN节点控制器通用模块程序设计 | 第48-54页 |
| 5．5 机器人实验台控制程序设计 | 第54-71页 |
| 第六章 四自由度机器人运行实验 | 第71-80页 |
| 6．1 机器人实验运动规划 | 第71-73页 |
| 6．2 实验平台简介 | 第73-74页 |
| 6．3 控制柜操作简介 | 第74-76页 |
| 6．4 各单轴运行实验 | 第76-77页 |
| 6．5 多轴协调运行实验 | 第77-79页 |
| 6．6 实验结果分析 | 第79-80页 |
| 第七章 总结 | 第80-81页 |
| 附录： 研究生期间公开发表的论文和摘要 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
