| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·类人足球机器人 | 第11-13页 |
| ·足球机器人比赛的历史和现状 | 第11-12页 |
| ·类人足球机器人比赛进展 | 第12-13页 |
| ·国内外小型仿人机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外小型仿人机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内小型仿人机器人的研究概况 | 第16-17页 |
| ·双足步行机器人理论研究成果 | 第17-19页 |
| ·双足步行机器人研究进展 | 第17-18页 |
| ·机器人自适应控制理论 | 第18-19页 |
| ·课题的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·论文内容安排 | 第20-21页 |
| 2 小型类人机器人三维虚拟仿真系统 | 第21-32页 |
| ·虚拟现实技术 | 第21页 |
| ·小型类人足球机器人虚拟模型的建立 | 第21-23页 |
| ·基于ADAMS 的三维虚拟示教系统 | 第23-25页 |
| ·机器人本体动力学建模 | 第23-24页 |
| ·运动环境的动力学建模 | 第24-25页 |
| ·仿真控制 | 第25-29页 |
| ·交互式仿真 | 第26-27页 |
| ·脚本控制仿真 | 第27-29页 |
| ·数据获取 | 第29-30页 |
| ·实例分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于ZMP 误差髋关节补偿动作规划的联合仿真研究 | 第32-44页 |
| ·机器人动作规划方法 | 第32-33页 |
| ·联合仿真 | 第33-35页 |
| ·ADAMS 简介 | 第33-34页 |
| ·MATLAB/Simulink 简介 | 第34-35页 |
| ·类人机器人的重心模型 | 第35-36页 |
| ·ZMP 理论 | 第35页 |
| ·期望 ZMP 及稳定区域 | 第35-36页 |
| ·实际 ZMP | 第36页 |
| ·基于联合仿真的类人机器人踢球动作规划 | 第36-37页 |
| ·基于ZMP 误差的髋关节补偿控制仿真实例 | 第37-43页 |
| ·髋关节运动对 ZMP 的影响 | 第37-38页 |
| ·ZMP 误差补偿控制方案 | 第38-39页 |
| ·控制算法 | 第39-41页 |
| ·仿真实例 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 类人机器人自适应关节运动轨迹跟踪控制 | 第44-58页 |
| ·机器人自适应控制 | 第44-46页 |
| ·自适应控制方法研究进展 | 第44-45页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第45-46页 |
| ·外力作用下机器人自适应控制轨迹跟踪控制 | 第46页 |
| ·类人机器人运动学分析 | 第46-53页 |
| ·机器人位置与姿态的表示 | 第47-49页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第49-50页 |
| ·机器人运动方程的表示 | 第50-53页 |
| ·类人机器人控制系统模型 | 第53-54页 |
| ·类人机器人自适应控制器设计 | 第54-55页 |
| ·自适应控制器仿真实例 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·论文主要研究成果 | 第58页 |
| ·论文创新点 | 第58-59页 |
| ·前景展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简历 | 第65页 |
| 发表的学术论文 | 第65页 |