果树采摘机器人控制与避障技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·农业采摘机器人研究现状及特点 | 第10-15页 |
| ·农业采摘机器人国内外研究进展 | 第10-15页 |
| ·农业采摘机器人的特点 | 第15页 |
| ·农业采摘机器人研究存在的问题与解决方法 | 第15-17页 |
| ·存在的技术难题 | 第15-16页 |
| ·技术难题解决方法 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容及研究意义 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容: | 第17-18页 |
| ·本课题研究意义 | 第18-19页 |
| 第二章 果树采摘机器人建模与分析 | 第19-28页 |
| ·果树采摘机器人机械结构 | 第19-20页 |
| ·摄像机投影模型 | 第20-22页 |
| ·履带式移动平台模型 | 第22-24页 |
| ·果树采摘机器人机械臂运动学分析 | 第24-27页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第24-26页 |
| ·机械臂逆运动学建立 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 果树采摘机器人控制结构设计 | 第28-41页 |
| ·开放式控制系统结构设计 | 第28-33页 |
| ·主控计算机 | 第28-30页 |
| ·运动控制器 | 第30-31页 |
| ·数据采集卡 | 第31-32页 |
| ·机械臂伺服电动机 | 第32页 |
| ·气压传动装置 | 第32-33页 |
| ·外部传感器设计 | 第33-40页 |
| ·末端操作器传感器布局 | 第33-34页 |
| ·位置传感器设计 | 第34-37页 |
| ·压力传感器设计 | 第37-38页 |
| ·视觉传感器选型 | 第38-39页 |
| ·碰撞传感器设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 果树采摘机器人控制方法研究 | 第41-51页 |
| ·视觉伺服控制系统分析 | 第41-42页 |
| ·采摘机器人控制策略 | 第42-44页 |
| ·运动控制器设计 | 第44-48页 |
| ·PID数字控制器设计原理 | 第44-45页 |
| ·PID数字控制器程序设计 | 第45-47页 |
| ·数字PID控制器参数整定法 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 果实采摘机器人避障方法探讨 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·C-空间法 | 第51-53页 |
| ·人工势场法 | 第53-54页 |
| ·果树采摘机器人避障方法 | 第54-60页 |
| ·采摘环境分析 | 第55-56页 |
| ·C-空间障碍边界建模 | 第56-57页 |
| ·采摘机器人小臂C-空间障碍及计算 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 实验及结论 | 第61-71页 |
| ·传感器实验 | 第61-63页 |
| ·位置传感器实验 | 第61-62页 |
| ·压力传感器实验 | 第62-63页 |
| ·运动控制实验 | 第63-70页 |
| ·运动控制方法验证 | 第64-67页 |
| ·给定输入信号的控制过程 | 第67-70页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·研究工作总结 | 第71页 |
| ·工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与已录用的学术论文 | 第77页 |
