自动导引车路径规划和跟踪控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外AGV研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| ·主要工作 | 第15-16页 |
| ·内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 AGV路径规划和跟踪控制概述 | 第17-27页 |
| ·AGV路径规划算法 | 第17-20页 |
| ·神经阀值传播路径规划算法 | 第17-19页 |
| ·人工势场法 | 第19-20页 |
| ·AGV路径跟踪控制 | 第20-25页 |
| ·自适应AGV路径跟踪控制 | 第21-22页 |
| ·递归神经网络自适应控制法 | 第22-24页 |
| ·广义模糊神经网络控制法 | 第24-25页 |
| ·本文AGV路径规划和路径跟踪系统总体说明 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV路径规划算法研究 | 第27-38页 |
| ·距离值传播路径规划算法介绍 | 第27-30页 |
| ·路径通行便利程度属性数学模型 | 第30-32页 |
| ·环境地图表面栅格化处理 | 第30-31页 |
| ·路径通行便利程度属性定义 | 第31-32页 |
| ·距离值传播路径规划算法的改进 | 第32-37页 |
| ·改进后距离值传播路径规划算法 | 第32-33页 |
| ·仿真实验 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 矢量距离值传播路径规划算法 | 第38-47页 |
| ·矢量距离值传播路径规划算法 | 第38-44页 |
| ·AGV模型 | 第38-39页 |
| ·位型方向和矢量距离值传播方向的定义 | 第39-40页 |
| ·矢量距离值传播模型 | 第40-42页 |
| ·AGV移动算法 | 第42页 |
| ·仿真实验 | 第42-44页 |
| ·算法在动态环境中的应用 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 AGV路径跟踪控制 | 第47-66页 |
| ·AGV动力学模型 | 第47-48页 |
| ·模糊神经网络自适应路径跟踪控制 | 第48-57页 |
| ·模糊逻辑 | 第48-50页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第50-52页 |
| ·控制描述 | 第52-53页 |
| ·模糊神经网络路径跟踪控制器 | 第53-55页 |
| ·仿真实验 | 第55-57页 |
| ·模糊增量式PID路径跟踪控制 | 第57-65页 |
| ·增量式PID控制 | 第57-58页 |
| ·模糊增量式PID算法 | 第58-59页 |
| ·控制系统设计 | 第59-60页 |
| ·模糊增量式PID路径跟踪控制器 | 第60-64页 |
| ·仿真实验 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73页 |
