基于ADAMS的机器人动力学仿真研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章 绪论	第9-12页
第2章 机器人的运动学和动力学概述	第12-22页
·机器人运动学	第12-15页
·机器人变换方程	第12-13页
·齐次变换矩阵	第13页
·机器人的位姿与运动描述	第13-14页
·机器人广义连杆变换齐次矩阵	第14-15页
·机器人动力学	第15-22页
·机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程	第16-18页
·拉格朗日动力学方程	第18-20页
·Kane方法	第20-22页
第3章 6自由度机器人的运动学分析	第22-26页
·6自由度机器人的坐标系统	第22-24页
·6自由度机器人的运动学方程	第24-26页
第4章 6自由度机器人的动力学方程	第26-36页
·6自由度机器人零部件等效化惯量	第26-27页
·6自由度机器人的动力学方程惯量矩阵计算	第27-34页
·各连杆变换矩阵和到基坐标系的变换矩阵	第27-31页
·各连杆伪惯性矩阵	第31-34页
·连杆系统惯量矩阵	第34页
·向心力系数与哥氏力系数的计算	第34页
·重力项的计算	第34-35页
·位置矢量	第35页
·重力项矩阵	第35页
·6自由度机器人动力学方程	第35-36页
第5章 6自由度机器人的动力学仿真分析	第36-59页
·ADAMS功能介绍	第36-44页
·主要工作模块	第36-37页
·ADAMS建模与仿真步骤	第37-38页
·ADAM/View模块	第38-40页
·ADAMS仿真过程中常用函数和约束	第40-44页
·Pro/E环境下实体模型	第44-45页
·ADAMS/View环境下建立仿真模型	第45-47页
·ADAMS环境下6自由度机器人的运动学仿真分析	第47-49页
·ADAMS环境下6自由度机器人的动力学仿真分析	第49-56页
·考虑动力学因素的机器人动态控制仿真	第56-59页
·机器人控制的目的	第56-57页
·机器人控制所采用的基本方法	第57页
·计算力矩法	第57-59页
第6章 结论	第59-60页
参考文献	第60-62页
致谢	第62-63页
攻读学位期间发表的学术论文目录	第63页