一种双轮车冗余控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-15页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| ·国外自平衡双轮车的研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内自平衡双轮车的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 自平衡双轮车的数学建模与系统仿真 | 第15-24页 |
| ·车体主要构成部件 | 第15页 |
| ·车体系统自平衡稳定性控制原理 | 第15-16页 |
| ·自平衡双轮车的数学建模 | 第16-21页 |
| ·控制系统稳定性分析和数学仿真 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自平衡双轮车控制系统的硬件设计 | 第24-42页 |
| ·控制系统的硬件总体设计方案 | 第24-25页 |
| ·控制系统的电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·DSP控制器电路设计 | 第26-28页 |
| ·双绕组无刷电机的特点及其驱动电路设计 | 第28-36页 |
| ·双绕组无刷电机的结构特点 | 第28-29页 |
| ·双绕组无刷电机的数学建模 | 第29-30页 |
| ·双绕组无刷电机的均衡控制 | 第30-31页 |
| ·双绕组无刷电机的驱动原理 | 第31-32页 |
| ·双绕组无刷电机的驱动电路设计 | 第32-36页 |
| ·光电码盘信号检测与电机转速计算 | 第36-37页 |
| ·陀螺仪工作原理及其数据处理 | 第37-39页 |
| ·冗余控制系统仲裁器逻辑电路设计 | 第39页 |
| ·控制电路板的整体连接和功能测试 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 冗余控制系统的软件结构分析与设计 | 第42-62页 |
| ·双轮车的自平衡控制算法研究 | 第42-44页 |
| ·双轮车的平衡控制算法软件设计 | 第44-56页 |
| ·系统平衡算法的总体设计方案 | 第44-45页 |
| ·控制软件的主函数设计 | 第45-47页 |
| ·控制系统的PID调节器程序设计 | 第47-49页 |
| ·DSP2407A的串行口SCI应用设计 | 第49-50页 |
| ·DSP2407A的局域网CAN口应用设计 | 第50-51页 |
| ·DSP2407A的ADC模块应用设计 | 第51-53页 |
| ·DSP2407A的系统中断应用设计 | 第53-54页 |
| ·双绕组无刷电机的软启动设计 | 第54-56页 |
| ·双轮车冗余控制系统的实施方案 | 第56-59页 |
| ·冗余控制原理 | 第56-57页 |
| ·双绕组无刷电机的冗余控制实施方案 | 第57-58页 |
| ·冗余控制的同步性控制方法 | 第58-59页 |
| ·双绕组无刷电机冗余控制实验设计 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 电池电源管理器设计 | 第62-77页 |
| ·电源管理器的基本原理 | 第62-63页 |
| ·DS2788电源管理芯片的应用开发 | 第63-76页 |
| ·DS2788电源管理芯片的工作原理 | 第63-67页 |
| ·1-Wire单总线通信协议 | 第67-69页 |
| ·DS2788电源管理芯片的应用编程 | 第69-75页 |
| ·DS2788的应用实验测试 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 双轮车整机控制系统的实验设计 | 第77-82页 |
| ·实验目的 | 第77页 |
| ·实验器材 | 第77页 |
| ·实验方法与步骤 | 第77-78页 |
| ·实验数据分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 附录 | 第86-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 研究生阶段已发表的论文 | 第95页 |
