自抗扰控制技术在AUV航向控制中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·AUV控制技术的发展状况 | 第12-16页 |
| ·本文的研究方法 | 第16-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 AUV的运动与建模 | 第20-46页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·研究对象概述 | 第20-21页 |
| ·AUV航向控制系统模型的组成 | 第21页 |
| ·AUV运动分析中的坐标系 | 第21-25页 |
| ·固定坐标系 | 第21-22页 |
| ·运动坐标系 | 第22-23页 |
| ·坐标系的变换 | 第23-25页 |
| ·AUV空间运动方程 | 第25-29页 |
| ·AUV的平移运动方程 | 第25-27页 |
| ·AUV的旋转运动方程 | 第27-29页 |
| ·AUV空间运动受力分析 | 第29-40页 |
| ·AUV的艇体水动力 | 第29-37页 |
| ·AUV的静力 | 第37页 |
| ·AUV的舵力 | 第37-38页 |
| ·AUV推进器的推力 | 第38-40页 |
| ·AUV空间六自由度运动模型 | 第40-43页 |
| ·海流的干扰模型 | 第43-44页 |
| ·AUV航向运动的数学模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 自抗扰控制技术的基本原理 | 第46-68页 |
| ·自抗扰控制技术的发展历程 | 第46-52页 |
| ·自抗扰控制技术的思想发展历程 | 第46-48页 |
| ·自抗扰控制器的发展历程 | 第48-52页 |
| ·自抗扰控制器的原理 | 第52-63页 |
| ·跟踪微分器 | 第52-55页 |
| ·扩张状态观测器 | 第55-61页 |
| ·非线性反馈控制律 | 第61-63页 |
| ·二阶自抗扰控制器的离散算法 | 第63-64页 |
| ·跟踪微分器 TD离散算法的实现 | 第63-64页 |
| ·扩张状态观测器ESO离散算法的实现 | 第64页 |
| ·非线性误差反馈控制律NLSEF离散算法的实现 | 第64页 |
| ·自抗扰控制器的应用 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 自抗扰航向控制器的设计 | 第68-90页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·自抗扰控制器的设计思路 | 第68页 |
| ·自抗扰控制器的参数整定 | 第68-84页 |
| ·跟踪微分器参数的整定 | 第69-71页 |
| ·扩张状态观测器的参数整定 | 第71-84页 |
| ·非线性反馈控制律的参数整定 | 第84页 |
| ·自抗扰航向控制器的设计 | 第84-89页 |
| ·自抗扰航向控制器的设计 | 第84-85页 |
| ·自抗扰航向控制系统的各个模块的设计与实现 | 第85-88页 |
| ·自抗扰航向控制器整定的参数 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 AUV航向控制仿真 | 第90-97页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·Simulink环境下的航向控制仿真 | 第90-92页 |
| ·航向控制的半实物仿真 | 第92-96页 |
| ·无干扰环境下的仿真 | 第92-93页 |
| ·海流干扰下的航向控制仿真 | 第93-94页 |
| ·脉冲偏航力矩干扰下的航向控制仿真 | 第94页 |
| ·定常偏航力矩干扰下的航向控制仿真 | 第94-95页 |
| ·自抗扰控制器与PID控制器的性能比较 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 结论 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-104页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105页 |
