基于斜舵的船舶减摇控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究课题的目的和意义 | 第10-14页 |
| ·国内外相关情况 | 第14-18页 |
| ·本文的工作 | 第18-20页 |
| 第2章 船舶运动建模 | 第20-29页 |
| ·船舶六自由度运动 | 第20-23页 |
| ·船舶运动分析的坐标系 | 第20-22页 |
| ·船舶六自由度运动分析 | 第22-23页 |
| ·切片理论与船舶运动建模 | 第23-26页 |
| ·船舶运动建模简介 | 第23-24页 |
| ·切片理论与船舶运动建模概念 | 第24-26页 |
| ·船舶运动微分方程建立 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于斜舵的船舶运动方程建模及分析 | 第29-39页 |
| ·斜舵减摇原理 | 第29-31页 |
| ·船舶运动水动力系数分析 | 第31-33页 |
| ·船舶运动离散状态空间模型 | 第33-38页 |
| ·离散状态空间模型的建立 | 第35-37页 |
| ·状态空间模型的稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 海浪扰动建模 | 第39-49页 |
| ·海浪模拟 | 第39-42页 |
| ·海浪的概念 | 第39-42页 |
| ·海浪谱分析 | 第42-48页 |
| ·海浪谱分解 | 第42-43页 |
| ·海浪谱公式 | 第43-44页 |
| ·波浪叠加法 | 第44-45页 |
| ·线性过滤法 | 第45-46页 |
| ·递推最小二乘法的改进 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 船舶运动LQG控制 | 第49-73页 |
| ·随机LQG最优控制介绍 | 第49-52页 |
| ·船舶运动状态估计 | 第52-59页 |
| ·经典Kalman滤波理论 | 第52-58页 |
| ·扩展Kalman滤波(EKF) | 第58-59页 |
| ·船舶姿态的扩展随机LQG最优控制 | 第59-71页 |
| ·基于斜舵的船舶纵向运动姿态的扩展随机最优控制 | 第59-64页 |
| ·基于斜舵的船舶横向运动姿态的扩展随机最优控制 | 第64-69页 |
| ·基于斜舵的船舶运动姿态的扩展随机最优控制 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
