步行爬坡机整机设计及运动学仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·本课题的来源及研究目的 | 第8页 |
| ·本课题的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外步行爬坡机械的研究概况及前景展望 | 第9-14页 |
| ·国内外传统步行爬坡机械的发展 | 第9-10页 |
| ·国内外仿人步行爬坡机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国内外仿生步行爬坡机器人的研究 | 第11-13页 |
| ·步行爬坡机的未来前景展望 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 步行爬坡机的设计目标及机械本体设计 | 第15-21页 |
| ·步行爬坡机的设计目标 | 第15-17页 |
| ·步行机功能目标的确定 | 第15-16页 |
| ·步行机功能目标的分析 | 第16-17页 |
| ·步行爬坡机机械部分设计方案 | 第17页 |
| ·步行爬坡机机械本体设计 | 第17-20页 |
| ·步行机整体结构 | 第18-19页 |
| ·步行机行走机构设计 | 第19页 |
| ·步行机行走驱动装置设计 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 步行爬坡机的运动分析 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·步行机运动分析的数学基础 | 第21-24页 |
| ·位姿的表示 | 第22页 |
| ·确定杆系的D-H法 | 第22-23页 |
| ·杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第23页 |
| ·机器人的运动方程 | 第23-24页 |
| ·步行机自由度的计算 | 第24页 |
| ·步行机运动学正问题分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 步行爬坡机的参数化设计 | 第27-36页 |
| ·基于PRO/E的参数化建模 | 第27-29页 |
| ·参数化设计概述 | 第27-28页 |
| ·参数化建模的主要技术特点 | 第28页 |
| ·三维实体建模参数化设计流程 | 第28-29页 |
| ·步行爬坡机关键零部件的建模 | 第29-32页 |
| ·步行爬坡机的虚拟装配 | 第32-35页 |
| ·PRO/E虚拟装配的要点 | 第32-33页 |
| ·PRO/E虚拟装配的设计方法 | 第33-34页 |
| ·步行机的虚拟装配 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 5 步行机的运动学仿真及分析 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第36-37页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第37-38页 |
| ·步行爬坡机虚拟样机的建立 | 第38-44页 |
| ·PRO/E与ADAMS三维模型的数据转换 | 第38-39页 |
| ·步行机虚拟样机的建立步骤 | 第39-44页 |
| ·步行爬坡机运动学仿真及分析 | 第44-48页 |
| ·步行机运动仿真设置 | 第44-45页 |
| ·步行机仿真结果分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
