| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·机器人概述 | 第8-10页 |
| ·机器人的发展历史 | 第8-9页 |
| ·机器人的组成 | 第9页 |
| ·机器人的运动控制技术 | 第9-10页 |
| ·采摘机器人的运动控制 | 第10-11页 |
| ·关节运动控制系统 | 第10-11页 |
| ·采摘机器人运动控制技术现状 | 第11页 |
| ·ARM嵌入式系统在机器人控制方面的应用 | 第11-12页 |
| ·论文研究内容及意义 | 第12-13页 |
| 2 采摘机器人关节控制系统的总体方案设计 | 第13-19页 |
| ·采摘机器人的机械手臂设计 | 第13-15页 |
| ·机械手臂机构形式的确定 | 第13-15页 |
| ·机械手臂自由度的确定 | 第15页 |
| ·机械手臂关节控制的总体方案 | 第15-18页 |
| ·采摘机器人控制器类型的确定 | 第15-17页 |
| ·采摘机器人控制系统结构 | 第17页 |
| ·关节控制系统的控制策略 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 采摘机器人关节控制系统硬件设计 | 第19-30页 |
| ·采摘机器人关节控制系统概述 | 第19-20页 |
| ·微处理器选型 | 第20-22页 |
| ·主控制模块设计 | 第22-26页 |
| ·电源电路 | 第22-23页 |
| ·复位电路 | 第23-24页 |
| ·时钟电路 | 第24-25页 |
| ·JTAG调试电路 | 第25页 |
| ·串口通信电平转换电路 | 第25-26页 |
| ·驱动模块设计 | 第26-28页 |
| ·执行电机的选取 | 第26-27页 |
| ·L298原理及控制 | 第27-28页 |
| ·光电隔离电路 | 第28页 |
| ·反馈模块设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 采摘机器人关节控制系统软件设计 | 第30-43页 |
| ·初始化模块设计 | 第30-33页 |
| ·异常向量表 | 第30-31页 |
| ·系统初始化 | 第31页 |
| ·堆栈初始化 | 第31-32页 |
| ·系统基本初始化 | 第32-33页 |
| ·运行模块设计 | 第33-42页 |
| ·控制系统的PID算法 | 第34-37页 |
| ·电机转向控制 | 第37-38页 |
| ·基于PWM波的电机速度控制 | 第38-41页 |
| ·位置测量反馈模块 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 控制系统算法的优化及基于MATLAB的控制仿真 | 第43-57页 |
| ·模糊自整定PID控制理论 | 第43-49页 |
| ·模糊PID控制器的基本结构 | 第43-44页 |
| ·模糊自整定PID控制算法设计 | 第44-47页 |
| ·位置环PID参数的模糊控制算法实现 | 第47-49页 |
| ·直流力矩电机的数学模型 | 第49-51页 |
| ·直流力矩电机转矩平衡方程 | 第49页 |
| ·直流力矩电机电枢电压平衡方程 | 第49-50页 |
| ·直流力矩电机模型 | 第50-51页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINK的位置环仿真 | 第51-56页 |
| ·MATLAB/SIMULINK软件工具介绍 | 第51-53页 |
| ·传统PID控制仿真 | 第53-54页 |
| ·模糊自整定PID控制仿真 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |