| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究汽车ESP 的意义 | 第8-9页 |
| ·ESP 的发展历史与研究现状 | 第9-10页 |
| ·ESP 的结构组成与工作原理 | 第10-16页 |
| ·ESP 的结构组成 | 第10-13页 |
| ·ESP 的基本工作原理 | 第13-16页 |
| ·本文的研究目标及内容 | 第16-18页 |
| ·研究目标 | 第16页 |
| ·研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆的稳定性分析及动力学模型 | 第18-28页 |
| ·车辆的主要运动形式 | 第18页 |
| ·汽车运行的稳定性分析 | 第18-20页 |
| ·改善汽车稳定性的主要途径 | 第19-20页 |
| ·车辆动力学模型 | 第20-25页 |
| ·二自由度的汽车动力学模型 | 第20-22页 |
| ·八自由度的汽车动力学模型 | 第22-25页 |
| ·轮胎模型 | 第25-27页 |
| ·制动器模型 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 汽车ESP 控制系统的建立 | 第28-35页 |
| ·控制系统的基本原理 | 第28-30页 |
| ·控制系统的基本思想 | 第28-29页 |
| ·控制系统的工作过程 | 第29页 |
| ·控制系统的控制措施分析 | 第29-30页 |
| ·ABS、ASR、ESP 的比较 | 第30-32页 |
| ·ESP 与ABS、ASR 的比较 | 第31-32页 |
| ·控制变量的选择分析 | 第32-33页 |
| ·参考模型的建立 | 第33-34页 |
| ·控制系统结构 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 ESP 中PID 控制器与模糊控制器的设计 | 第35-51页 |
| ·PID 控制 | 第35-37页 |
| ·PID 控制原理简介 | 第35-36页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第36-37页 |
| ·PID 控制系统的设计 | 第37-39页 |
| ·横摆角速度的PID 控制 | 第37-39页 |
| ·制动力分配器 | 第39页 |
| ·模糊控制 | 第39-41页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第39-40页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第41页 |
| ·论域、量化因子、比例因子的选择 | 第41-42页 |
| ·模糊规则的选取 | 第42-49页 |
| ·选择描述输入和输出变量的词集 | 第43页 |
| ·定值各模糊语言变量的模糊子集 | 第43-44页 |
| ·确定模糊变量的赋值表 | 第44-46页 |
| ·输入量和输出量的模糊化 | 第46页 |
| ·模糊控制规则 | 第46-49页 |
| ·模糊控制表 | 第49页 |
| ·解模糊化 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 仿真分析与结果比较 | 第51-75页 |
| ·SIMULINK 模型的建立与仿真结构图 | 第52-54页 |
| ·Simulink 建模方法 | 第52页 |
| ·仿真结构图 | 第52-53页 |
| ·仿真数据 | 第53-54页 |
| ·转向角为变线转向方式下的仿真 | 第54-64页 |
| ·车速为20m/s 时的PID 控制与模糊控制的仿真 | 第54-59页 |
| ·车速为30m/s 时的PID 控制与模糊控制的仿真 | 第59-64页 |
| ·转向角为J-TURN 转向方式下的仿真 | 第64-72页 |
| ·车速为20m/s 时的PID 控制与模糊控制的仿真 | 第64-68页 |
| ·车速为30m/s 时的PID 控制与模糊控制的仿真 | 第68-72页 |
| ·仿真结果的比较 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 中文摘要 | 第81-83页 |
| ABSTRACT | 第83-85页 |
