基于交叉耦合策略的多指手控制方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题背景 | 第7页 |
| ·多指手的研究现状 | 第7-9页 |
| ·手指控制方法 | 第9-13页 |
| ·位置控制 | 第10-11页 |
| ·柔顺控制 | 第11-13页 |
| ·多指抓取操作 | 第13页 |
| ·交叉耦合控制综述 | 第13-15页 |
| ·本研究课题的来源及主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 多指手的数学模型及参数辨识 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·单手指运动学 | 第16-19页 |
| ·多指运动学 | 第19-20页 |
| ·单关节系统参数辨识 | 第20-23页 |
| ·系统模型建立 | 第20页 |
| ·辨识算法的基本原理 | 第20-21页 |
| ·辨识结果 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 单手指交叉耦合控制研究 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·耦合误差确定 | 第24-27页 |
| ·平面轮廓误差的确定 | 第24-25页 |
| ·空间轮廓误差的确定 | 第25-26页 |
| ·关节耦合误差的确定 | 第26-27页 |
| ·控制器设计 | 第27-33页 |
| ·控制器设计（一） | 第27-29页 |
| ·控制器设计（二） | 第29-33页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第33-34页 |
| ·实验验证 | 第34-38页 |
| ·位置控制实验 | 第34-37页 |
| ·干扰下的轨迹跟踪实验 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多手指模糊变结构交叉耦合控制研究 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·指间同步误差的确定 | 第39-41页 |
| ·耦合位置控制器设计 | 第41-42页 |
| ·耦合阻抗控制器设计 | 第42-43页 |
| ·模糊变结构控制器设计 | 第43-47页 |
| ·模糊变量以及隶属函数的选择 | 第43-44页 |
| ·模糊控制规则的建立 | 第44-45页 |
| ·模糊输出的计算 | 第45-46页 |
| ·数值仿真 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 多指手抓取实验 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·抓取模型的建立 | 第48-50页 |
| ·抓取实验 | 第50-56页 |
| ·位置控制实验 | 第51-54页 |
| ·阻抗控制实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
