具有力反馈的微创腹腔手术机器人虚拟手术技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·虚拟手术的关键技术概述 | 第15-18页 |
| ·虚拟手术几何建模 | 第15-17页 |
| ·虚拟手术物理建模 | 第17-18页 |
| ·虚拟手术中的力反馈 | 第18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 虚拟手术系统的几何建模与场景漫游 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·几何建模过程 | 第19-20页 |
| ·人体组织器官几何建模 | 第20-22页 |
| ·微创腹腔手术机器人几何建模 | 第22-23页 |
| ·手术场景建模 | 第23页 |
| ·虚拟手术场景漫游交互 | 第23-25页 |
| ·虚拟手术硬件及软件 | 第23-24页 |
| ·场景漫游交互的实现 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 微创腹腔手术机器人运动仿真 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机器人运动分析 | 第26-27页 |
| ·手术机器人运动学逆解 | 第27-28页 |
| ·各运动构件位姿 | 第28-31页 |
| ·主动臂的位姿 | 第29-30页 |
| ·被动臂的摆位 | 第30-31页 |
| ·运动学仿真的实现 | 第31-34页 |
| ·运动仿真算法 | 第31-33页 |
| ·运动仿真结果 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 柔性体物理建模及变形仿真 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·人体软组织生物力学分析 | 第35-37页 |
| ·软组织生物力学特性 | 第35-36页 |
| ·弹性体基本假设 | 第36-37页 |
| ·软组织质点-弹簧模型 | 第37-41页 |
| ·质点-弹簧模型变形分析 | 第37-39页 |
| ·质点-弹簧模型参数 | 第39页 |
| ·作用力的顺序传递 | 第39-40页 |
| ·碰撞检测分析 | 第40-41页 |
| ·力反馈算法 | 第41-42页 |
| ·虚拟手术变形仿真的实现 | 第42-44页 |
| ·软组织变形仿真算法 | 第42-43页 |
| ·软组织变形仿真的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 虚拟手术系统实验研究 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·虚拟手术系统的几种操作模式 | 第45-46页 |
| ·实验配置 | 第46-47页 |
| ·运动仿真交互实验 | 第47-48页 |
| ·软组织变形交互实验 | 第48-49页 |
| ·力反馈实验 | 第49-51页 |
| ·实验目的 | 第49页 |
| ·实验过程 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-51页 |
| ·力反馈实验总结 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
