空间手爪抓握策略的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外在相关方向上研究现状分析 | 第7-13页 |
| ·国外空间手爪的研究现状 | 第7-10页 |
| ·国内空间手爪的研究现状 | 第10-11页 |
| ·地面测试设备的研究 | 第11-13页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 抓握总体分析 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·手爪系统结构及定义 | 第16-17页 |
| ·手爪系统结构 | 第16-17页 |
| ·手爪操作的几个定义 | 第17页 |
| ·抓握过程分析 | 第17-20页 |
| ·抓握操作的总体分析 | 第17-20页 |
| ·捕获流程中的几个过程 | 第20页 |
| ·空间机器人系统运动学与动力学分析 | 第20-25页 |
| ·运动学分析 | 第23-24页 |
| ·动力学分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 空间手爪抓握策略及释放研究 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·抓握定位分析 | 第26-28页 |
| ·抓握速度的分配 | 第28-29页 |
| ·基于视觉的轨迹规划 | 第29-31页 |
| ·抓握精度的分析 | 第31-32页 |
| ·碰撞的分析研究 | 第32-37页 |
| ·碰撞模型 | 第32-36页 |
| ·碰撞的运动方程 | 第36-37页 |
| ·碰撞方程的分析 | 第37页 |
| ·抓握失败的分析 | 第37-38页 |
| ·释放研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 空间手爪抓握仿真与试验研究 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·仿真研究 | 第42-43页 |
| ·试验研究 | 第43-55页 |
| ·手爪的抓握试验 | 第44-51页 |
| ·基于视觉反馈的捕获试验 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
