AUV水下回收预测与协调控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·回收技术的研究现状 | 第11-15页 |
| ·预测控制的研究现状 | 第15-16页 |
| ·协调控制技术的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 水下无人航行器运动模型与环境建模 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·坐标系统 | 第19-22页 |
| ·坐标系和参数定义 | 第19-21页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第21-22页 |
| ·刚体运动学 | 第22-27页 |
| ·平移运动方程 | 第23-25页 |
| ·旋转运动方程 | 第25-27页 |
| ·流体动力和力矩 | 第27-35页 |
| ·附加质量与流体惯性力 | 第28-31页 |
| ·流体粘性力 | 第31-35页 |
| ·重力与浮力 | 第35页 |
| ·控制力 | 第35-37页 |
| ·空间六自由度运动方程 | 第37-40页 |
| ·海流干扰模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 AUV 预测控制技术动态控制器设计 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·AUV 动态预测模型推导 | 第42-45页 |
| ·基于广义预测控制的A UV 动态控制器设计 | 第45-49页 |
| ·有约束多变量时变系统的预测算法 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 AUV 水下回收协调控制技术 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·数据异常与模式识别 | 第56-60页 |
| ·状态异常的处理 | 第60-61页 |
| ·动作处理与离散事件系统 | 第61-65页 |
| ·AUV 水下回收协调控制综合 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 AUV 水下回收控制技术仿真与水池试验 | 第68-82页 |
| ·仿真过程与仿真系统 | 第68-70页 |
| ·仿真数据与分析 | 第70-71页 |
| ·水池试验过程与数据分析 | 第71-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
