智能移动机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| ·控制系统结构功能概述 | 第16-17页 |
| ·研究内容 | 第17页 |
| ·论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 控制系统硬件设计 | 第19-42页 |
| ·控制系统概述 | 第19-23页 |
| ·控制系统硬件结构概述 | 第19-20页 |
| ·控制系统硬件器件选型 | 第20-23页 |
| ·主控板硬件设计 | 第23-29页 |
| ·TMS329LF2407A 片内外设电路 | 第24-27页 |
| ·主控板控制器外围电路 | 第27-29页 |
| ·电机驱动模块硬件设计 | 第29-33页 |
| ·超声波测距模块硬件设计 | 第33-41页 |
| ·超声波及系统超声波信号的生成 | 第34-36页 |
| ·超声波测距的驱动 | 第36-37页 |
| ·超声波测距的信号调理 | 第37-39页 |
| ·超声波测距的选通控制 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 运动控制软件设计 | 第42-51页 |
| ·主控板软件设计 | 第42-44页 |
| ·电机驱动软件设计 | 第44-47页 |
| ·超声波测距软件设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 运动控制系统实验验证 | 第51-63页 |
| ·移动机器人整体性能测试 | 第51-52页 |
| ·超声波测距模块实验验证 | 第52-54页 |
| ·超声波测距模块性能 | 第52-54页 |
| ·超声波测距模块存在问题 | 第54页 |
| ·电机驱动模块实验验证 | 第54-62页 |
| ·直线运动实验 | 第54-58页 |
| ·圆形运动实验 | 第58-62页 |
| ·电机驱动模块存在问题 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 路径跟踪控制算法设计 | 第63-82页 |
| ·基于电机码盘的移动机器人定位 | 第63-68页 |
| ·移动机器人的定位技术 | 第63-64页 |
| ·基于电机码盘的相对定位 | 第64-68页 |
| ·移动机器人的路径跟踪模糊控制 | 第68-76页 |
| ·移动机器人的位置跟踪控制 | 第68-71页 |
| ·移动机器人的姿态跟踪控制 | 第71-73页 |
| ·移动机器人的路径跟踪控制实现 | 第73-76页 |
| ·仿真结果与分析 | 第76-81页 |
| ·两个路径点的路径跟踪仿真 | 第76-77页 |
| ·离散化路径的跟踪 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
