仿蟹八足机器人轨迹规划及控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·文献综述 | 第10-16页 |
| ·国外仿生多足机器人研究概况 | 第10-14页 |
| ·国内仿生多足机器人研究概况 | 第14-15页 |
| ·多足机器人研究内容综述 | 第15-16页 |
| ·本文的研究工作和结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 仿蟹八足机器人虚拟样机建模和分析 | 第18-28页 |
| ·仿蟹机器人运动机构分析和设计 | 第18-23页 |
| ·蟹的生物结构 | 第18-19页 |
| ·仿蟹机器人步行足模型的建立 | 第19-21页 |
| ·仿蟹机器人步行足数的选择 | 第21页 |
| ·仿蟹机器人总体模型的建立 | 第21-23页 |
| ·仿蟹机器人ADAMS建模和分析 | 第23-27页 |
| ·Pro/E三维模型导入ADAMS | 第23-26页 |
| ·ADAMS工作环境参数设置 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 仿蟹机器人运动轨迹规划 | 第28-44页 |
| ·单足轨迹生成方法 | 第28-35页 |
| ·步行足的摆动轨迹分析 | 第28-31页 |
| ·步行足的单足轨迹生成 | 第31-32页 |
| ·足端支撑相的轨迹规划 | 第32-34页 |
| ·足端悬空相轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·仿蟹机器人避障路径轨迹规划 | 第35-43页 |
| ·人工势场算法轨迹规划 | 第37页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第37-40页 |
| ·Matlab轨迹仿真分析 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿蟹机器人步态全局仿真分析 | 第44-58页 |
| ·螃蟹的步态全局仿真 | 第44-52页 |
| ·螃蟹的步态观察分析 | 第44-47页 |
| ·运动仿真参数设定 | 第47-52页 |
| ·运动参数优化 | 第52-57页 |
| ·参数化设计研究 | 第52-54页 |
| ·参数化优化分析 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿蟹机器人生物控制方法研究 | 第58-69页 |
| ·CPG生物控制机理 | 第58-60页 |
| ·CPG的生物学研究 | 第58-59页 |
| ·CPG仿生机理 | 第59-60页 |
| ·CPG的非线性振荡模型 | 第60-63页 |
| ·CPG神经元非线性模型 | 第60-62页 |
| ·CPG的网络拓扑结构 | 第62-63页 |
| ·模型参数影响及仿真 | 第63-68页 |
| ·典型参数的影响 | 第63-66页 |
| ·权值矩阵的影响 | 第66页 |
| ·CPG模型仿真 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
