| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 并联拾放机器人参数化设计国内外研究现状与分析 | 第12-16页 |
| 1.3.1 并联拾放机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 参数化设计技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 Pro/ENGINEER二次开发技术的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 并联拾放机器人参数化设计系统总体方案 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 并联拾放机器人结构设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 并联拾放机器人机械结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 并联拾放机器人结构参数的确定 | 第19-20页 |
| 2.3 并联拾放机器人参数化设计系统的总体方案 | 第20-25页 |
| 2.3.1 模块化与参数化的结合 | 第20-22页 |
| 2.3.2 并联拾放机器人参数化设计系统功能模块划分 | 第22-23页 |
| 2.3.3 并联拾放机器人参数化设计流程及初始界面设计 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 并联拾放机器人参数化设计系统数据库的开发 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 并联拾放机器人产品族规划 | 第26-28页 |
| 3.2.1 产品族设计技术 | 第26-27页 |
| 3.2.2 产品族模块化规划 | 第27页 |
| 3.2.3 并联拾放机器人产品族规划 | 第27-28页 |
| 3.3 构建数据库开发环境 | 第28-29页 |
| 3.3.1 设计系统编程环境选择 | 第28页 |
| 3.3.2 数据库系统的选用 | 第28页 |
| 3.3.3 数据库接口技术的研究 | 第28-29页 |
| 3.4 并联拾放机器人参数化设计系统数据库的开发 | 第29-38页 |
| 3.4.1 数据库系统的结构设计 | 第29-30页 |
| 3.4.2 数据库系统三维模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.4.3 数据库检索界面设计 | 第32-34页 |
| 3.4.4 数据库检索功能的实现 | 第34-35页 |
| 3.4.5 数据库模型预览功能的实现 | 第35页 |
| 3.4.6 并联拾放机器人参数化设计系统数据库运行实例 | 第35-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 并联拾放机器人参数化设计系统正反解运算开发 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 并联拾放机器人正反解运算研究 | 第40-44页 |
| 4.2.1 坐标系建立 | 第40-42页 |
| 4.2.2 位置反解分析 | 第42-43页 |
| 4.2.3 位置正解分析 | 第43-44页 |
| 4.3 正反解参数化运算开发环境的构建 | 第44-46页 |
| 4.3.1 VC++中调用MATLAB方法 | 第44-45页 |
| 4.3.2 MATLAB编译环境设置 | 第45-46页 |
| 4.4 并联拾放机器人参数化设计系统正反解参数化运算的开发 | 第46-51页 |
| 4.4.1 正反解运算参数化界面设计 | 第46-47页 |
| 4.4.2 正解参数化运算区的实现 | 第47-48页 |
| 4.4.3 反解参数化运算区的实现 | 第48-49页 |
| 4.4.4 正反解参数化运算区的运行实例 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 并联拾放机器人参数化设计系统参数化建模的开发 | 第52-74页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 Pro/ENGINEER二次开发技术及环境构建 | 第52-55页 |
| 5.2.1 Pro/TOOLKIT二次开发模型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 Pro/TOOLKIT工作模式分析及选择 | 第53-54页 |
| 5.2.3 系统环境变量的设置及接口实现 | 第54-55页 |
| 5.3 并联拾放机器人模块参数化设计开发 | 第55-64页 |
| 5.3.1 模块参数化设计界面 | 第55-56页 |
| 5.3.2 零件模型参数的建立及参数提取功能的实现 | 第56-58页 |
| 5.3.3 参数操作功能的实现 | 第58-61页 |
| 5.3.4 模型再生功能的实现 | 第61页 |
| 5.3.5 并联拾放机器人参数化设计系统模块参数化设计实例运 | 第61-64页 |
| 5.4 并联拾放机器人模块自动装配开发 | 第64-72页 |
| 5.4.1 模块自动装配界面设计 | 第64页 |
| 5.4.2 装配元件对象的创建 | 第64-65页 |
| 5.4.3 元件层次表与装配路径规划 | 第65-66页 |
| 5.4.4 元件的装配的实现 | 第66-67页 |
| 5.4.5 自动装配功能的实现 | 第67-69页 |
| 5.4.6 并联拾放机器人参数化设计系统模块自动装配实例运行 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
