基于AGV系统的路径规划技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第18-26页 |
| 1.1 自动导引运输车介绍 | 第18-19页 |
| 1.2 AGV的发展与现状 | 第19-20页 |
| 1.2.1 AGV发展概述 | 第19页 |
| 1.2.2 国内外现状概述 | 第19-20页 |
| 1.3 AGV的组成与分类 | 第20-21页 |
| 1.3.1 AGV的组成 | 第20-21页 |
| 1.3.2 AGV的分类 | 第21页 |
| 1.4 AGV研制的关键技术 | 第21-25页 |
| 1.4.1 导引技术 | 第21-24页 |
| 1.4.2 路径规划技术 | 第24-25页 |
| 1.5 课题背景意义及内容 | 第25-26页 |
| 第二章 AGV系统方案设计 | 第26-37页 |
| 2.1 AGV系统需求分析 | 第26页 |
| 2.2 AGV系统结构构成 | 第26-28页 |
| 2.3 AGV系统硬件结构 | 第28-33页 |
| 2.3.1 AGV车体 | 第28-29页 |
| 2.3.2 导引系统 | 第29-30页 |
| 2.3.3 AGV控制系统 | 第30-31页 |
| 2.3.4 AGV行走机构 | 第31-32页 |
| 2.3.5 AGV安全装置 | 第32-33页 |
| 2.3.6 AGV货叉液压系统 | 第33页 |
| 2.4 AGV系统软件设计 | 第33-35页 |
| 2.5 AGV系统工作流程 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 AGV全局路径规划技术研究 | 第37-65页 |
| 3.1 地图建模及路径规划系统分析 | 第37-41页 |
| 3.1.1 拓扑地图法 | 第37页 |
| 3.1.2 可视图法 | 第37-38页 |
| 3.1.3 栅格地图法 | 第38-39页 |
| 3.1.4 地图建模 | 第39-41页 |
| 3.2 全局路径规划算法现状及分析 | 第41-56页 |
| 3.2.1 路径规划性能指标 | 第42页 |
| 3.2.2 全局路径规划算法 | 第42-52页 |
| 3.2.3 全局路径规划综合分析 | 第52-56页 |
| 3.3 全局路径规划算法优化与实现 | 第56-64页 |
| 3.3.1 路径搜索算法优化与实现 | 第56-61页 |
| 3.3.2 路径轨迹曲线平滑处理 | 第61-63页 |
| 3.3.3 路径信息转化 | 第63-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 AGV局部路径规划技术研究 | 第65-88页 |
| 4.1 局部路径规划算法现状及分析 | 第65-69页 |
| 4.1.1 局部路径规划算法 | 第66-69页 |
| 4.1.2 局部路径规划算法综合分析 | 第69页 |
| 4.2 局部路径规划算法实现 | 第69-75页 |
| 4.2.1 建立AGV运动学模型 | 第70页 |
| 4.2.2 速度矢量空间采样 | 第70-72页 |
| 4.2.3 最优评估函数 | 第72-73页 |
| 4.2.4 DWA算法实验仿真 | 第73-75页 |
| 4.3 局部路径规划算法优化与实现 | 第75-87页 |
| 4.3.1 DWA算法缺陷分析 | 第75页 |
| 4.3.2 DWA算法优化处理 | 第75-83页 |
| 4.3.3 优化DWA算法实验结果 | 第83-87页 |
| 4.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 基于JPS和DWA融合路径规划方法 | 第88-96页 |
| 5.1 融合路径规划方法 | 第88-89页 |
| 5.2 基于ROS的实验环境设计 | 第89-92页 |
| 5.3 实验过程及结果分析 | 第92-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 总结 | 第96页 |
| 6.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 附录 | 第101-102页 |
