| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 串联机器人轨迹精度的影响因素 | 第17页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 串联机器人轨迹精度国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 串联机器人轨迹精度国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学模型与轨迹误差模型 | 第21-32页 |
| 2.1 六自由度串联机器人简介 | 第21-23页 |
| 2.2 运动学模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.2.1 运动姿态表示 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第24-26页 |
| 2.3 六自由度串联机器人正逆运动学 | 第26-29页 |
| 2.3.1 正运动学求解 | 第26-27页 |
| 2.3.2 逆运动学求解 | 第27-29页 |
| 2.4 轨迹误差动态模型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 六自由度串联机器人结构参数辨识及末端轨迹数值仿真 | 第32-43页 |
| 3.1 实验测量系统介绍 | 第32-33页 |
| 3.2 坐标系的统一 | 第33-34页 |
| 3.2.1 建立工具坐标系 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基坐标系统一 | 第34页 |
| 3.3 基于激光跟踪仪的结构参数辨识 | 第34-40页 |
| 3.3.1 结构参数辨识概述 | 第34-35页 |
| 3.3.2 结构参数辨识过程 | 第35-38页 |
| 3.3.3 辨识效果验证 | 第38-40页 |
| 3.4 基于模型参数的末端轨迹数值仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 六自由度串联机器人末端轨迹动态误差源分析 | 第43-58页 |
| 4.1 机器人动力学对结构参数的影响 | 第43-48页 |
| 4.1.1 动力学方程推导 | 第43-44页 |
| 4.1.2 关节力矩监测实验 | 第44-45页 |
| 4.1.3 力矩监测结果及分析 | 第45-48页 |
| 4.2 传动装置对关节转角的影响 | 第48-50页 |
| 4.3 伺服系统对关节转角的影响 | 第50-51页 |
| 4.4 控制系统对关节转角的影响 | 第51-52页 |
| 4.5 动态误差源综合实验 | 第52-57页 |
| 4.5.1 控制系统及伺服系统响应时间 | 第52-53页 |
| 4.5.2 大臂偏移量测量实验 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 六自由度串联机器人轨迹误差测量及评定 | 第58-72页 |
| 5.1 考虑误差源的线性轨迹误差模型 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人末端轨迹误差测量 | 第59-66页 |
| 5.2.1 确定最大试验立方体 | 第59-62页 |
| 5.2.2 直线、圆弧理论点求解 | 第62-64页 |
| 5.2.3 不同速度下的轨迹误差测量实验 | 第64-65页 |
| 5.2.4 典型轨迹误差形式分析 | 第65-66页 |
| 5.3 伺服参数调谐及负载-误差实验 | 第66-69页 |
| 5.3.1 伺服参数调谐 | 第66-67页 |
| 5.3.2 不同负载下轨迹误差测量实验 | 第67-69页 |
| 5.4 LR20机器人轨迹精度评定 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79-80页 |