| 摘要 | 第3-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 视觉分拣机器人研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 分拣机器人的典型结构 | 第10-12页 |
| 1.3.2 分拣系统中图像视觉的应用现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 分拣机器人运动控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 | 第16页 |
| 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 视觉分拣机器人系统总体方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 视觉分拣机器人功能描述 | 第18页 |
| 2.2 视觉分拣机器人系统方案的确定 | 第18-21页 |
| 2.2.1 图像视觉系统的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 运动控制器的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 分拣执行机构的选择 | 第20页 |
| 2.2.4 视觉分拣机器人设计方案 | 第20-21页 |
| 2.3 图像处理算法和运动控制技术的研究流程 | 第21-22页 |
| 2.3.1 图像处理研究流程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 运动控制研究流程 | 第22页 |
| 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 视觉分拣机器人图像处理算法 | 第24-45页 |
| 3.1 视觉系统摄像头的标定 | 第24-25页 |
| 3.2 目标图像的预处理 | 第25-36页 |
| 3.2.1 图像灰度化降噪 | 第25-27页 |
| 3.2.2 基于Gamma校正的图像增强 | 第27-30页 |
| 3.2.3 结合Gamma校正的Canny算子边缘检测 | 第30-36页 |
| 3.3 基于Hu矩的目标匹配识别 | 第36-38页 |
| 3.4 目标位姿的确定 | 第38-43页 |
| 3.4.1 目标的转角确定 | 第38-41页 |
| 3.4.2 目标的位置确定 | 第41-43页 |
| 3.5 目标重复识别的验证算法 | 第43-44页 |
| 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 视觉分拣机器人运动控制关键技术 | 第45-62页 |
| 4.1 Delta机器人的结构分析 | 第45-46页 |
| 4.2 Delta机器人运动学分析 | 第46-50页 |
| 4.2.1 逆运动学位置解析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 逆运动学速度及加速度解析 | 第49-50页 |
| 4.3 Delta机器人逆动力学分析 | 第50-54页 |
| 4.4 分拣机器人运动轨迹规划 | 第54-58页 |
| 4.5 分拣机器人抓取位置和时间点的计算 | 第58-60页 |
| 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 Android系统视觉实验和运动控制仿真研究 | 第62-78页 |
| 5.1 视觉分拣机器人模拟实验平台的搭建 | 第62-68页 |
| 5.1.1 Android视觉系统硬件和PLC的选型 | 第62-64页 |
| 5.1.2 Android视觉软件的研发 | 第64-67页 |
| 5.1.3 PLC控制程序设计 | 第67-68页 |
| 5.2 Android视觉系统效果验证 | 第68-70页 |
| 5.3 Android视觉系统与PLC的信息交互 | 第70-72页 |
| 5.4 分拣机器人运动控制的模拟仿真 | 第72-77页 |
| 5.4.1 基于SimMechanics分拣机器人模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.4.2 改进门型轨迹的运动学和动力学仿真分析 | 第74-77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
