| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 PCB板检测国内外现状 | 第14-17页 |
| 第二章 PCB双面检测系统功能需求分析及总体方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 PCB双面检测设备、生产技术及工作流程 | 第17-24页 |
| 2.1.1 PCB双面检测设备 | 第17-20页 |
| 2.1.2 单台PCB双面检测工作流程 | 第20-21页 |
| 2.1.3 两台PCB双面检测工作流程 | 第21-24页 |
| 2.2 PCB双面检测功能需求和总体设计方案 | 第24-26页 |
| 2.2.1 控制系统需求分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 控制系统的硬件体系结构 | 第25-26页 |
| 2.2.3 控制系统的软件体系规划 | 第26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 PCB双面检测自动控制系统硬件方案设计 | 第27-41页 |
| 3.1 控制系统硬件选型 | 第27-37页 |
| 3.1.1 控制器的选型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机械臂的选型 | 第28-32页 |
| 3.1.3 翻转机构设计 | 第32-33页 |
| 3.1.4 电机及驱动器的选型 | 第33-35页 |
| 3.1.5 触摸屏的选型 | 第35页 |
| 3.1.6 传感器的选型 | 第35-37页 |
| 3.1.7 气动装置的选型 | 第37页 |
| 3.2 控制系统电气设计 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 PCB双面检测自动控制系统软件设计 | 第41-61页 |
| 4.1 软件开发环境介绍 | 第41-45页 |
| 4.1.1 STEP7软件介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.2 MCGS组态软件介绍 | 第42页 |
| 4.1.3 GS机器人编程软件介绍 | 第42-45页 |
| 4.2 系统总体程序设计 | 第45-46页 |
| 4.3 PLC程序框架 | 第46-47页 |
| 4.4 六轴机械臂程序规划 | 第47-56页 |
| 4.4.1 双台AOI检测 | 第47-49页 |
| 4.4.2 机械臂坐标系 | 第49-50页 |
| 4.4.3 机械臂位姿选定 | 第50-52页 |
| 4.4.4 抓板放台 | 第52-54页 |
| 4.4.5 辅助AOI检测 | 第54-55页 |
| 4.4.6 堆垛 | 第55-56页 |
| 4.5 电机控制模块 | 第56-58页 |
| 4.5.1 步进电机启停方式 | 第56-57页 |
| 4.5.2 西门PLC200PTO编程 | 第57-58页 |
| 4.6 远程控制及MCGS人机界面设计 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于Canny边缘检测算法的PCB表面检测研究 | 第61-80页 |
| 5.1 PCB表面检测分析 | 第61页 |
| 5.2 边缘提取基础理论及方法 | 第61-62页 |
| 5.2.1 边缘的定义及分类 | 第61页 |
| 5.2.2 边缘提取方法的分类 | 第61-62页 |
| 5.3 基于一阶微分的边缘检测算子 | 第62-64页 |
| 5.4 基于二阶微分的边缘检测算子 | 第64-68页 |
| 5.5 经典算法性能分析及本文边缘提取算法 | 第68-79页 |
| 5.5.1 一阶微分边缘检测算子性能分析 | 第68-72页 |
| 5.5.2 经典边缘提取算法提取PCB板图像边缘 | 第72-74页 |
| 5.5.3 本文边缘提取算法提取PCB板图像边缘 | 第74-77页 |
| 5.5.4 边缘数据处理 | 第77-79页 |
| 5.5.5 结果分析 | 第79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |