异形体抓取机器人设计及分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.3 抓取机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 通用抓取机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 专用抓取机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.4 课题研究的意义和主要内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第15页 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 异形体抓取机器人总体设计方案 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 主体结构设计方案 | 第18-21页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 材料的确定 | 第22-23页 |
| 2.3 腰部及机座方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3.1 腰部的结构设计 | 第23页 |
| 2.3.2 机座的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.4 手臂方案设计 | 第24-26页 |
| 2.5 手腕方案设计 | 第26-27页 |
| 2.6 手爪方案设计 | 第27-29页 |
| 2.6.1 手爪分类 | 第27-28页 |
| 2.6.2 手爪结构设计 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 抓取机器人运动学分析与仿真 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机器人运动学求解的数学基础 | 第30-35页 |
| 3.2.1 刚体位姿描述及齐次变换 | 第30-32页 |
| 3.2.2 连杆参数和连杆坐标系 | 第32-33页 |
| 3.2.3 连杆变换和运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.2.4 运动学逆解 | 第34-35页 |
| 3.3 机器人运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 机器人参数及其坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机器人运动学正解 | 第36-38页 |
| 3.3.3 机器人运动学逆解 | 第38-40页 |
| 3.4 机器人运动学仿真 | 第40-46页 |
| 3.4.1 机器人关节参数 | 第40-41页 |
| 3.4.2 机器人正解 | 第41-42页 |
| 3.4.3 机器人逆解 | 第42-43页 |
| 3.4.4 机器人轨迹规划仿真 | 第43-46页 |
| 3.5 工作空间 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 抓取机器人力学建模及仿真分析 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 静力学分析 | 第49-50页 |
| 4.3 动力学分析 | 第50-60页 |
| 4.3.1 牛顿-欧拉法动力学算法 | 第51-53页 |
| 4.3.2 机器人动力学方程的推导 | 第53-54页 |
| 4.3.3 机器人动力学仿真 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 抓取机器人结构有限元分析 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 有限元分析方法 | 第61-63页 |
| 5.2.1 有限元分析方法概述 | 第61页 |
| 5.2.2 有限元方法分析流程 | 第61-62页 |
| 5.2.3 ANSYS软件简介 | 第62-63页 |
| 5.3 机器人结构静态分析 | 第63-69页 |
| 5.3.1 有限元模型的建立 | 第63-64页 |
| 5.3.2 实体模型的网格划分 | 第64-66页 |
| 5.3.3 接触、载荷和约束的添加 | 第66页 |
| 5.3.4 机器人结构静态分析计算 | 第66-67页 |
| 5.3.5 手爪螺纹联接分析计算 | 第67-69页 |
| 5.4 机器人结构的模态分析 | 第69-71页 |
| 5.4.1 模态分析的基础理论及应用 | 第70页 |
| 5.4.2 模态分析结果 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
