| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 多体系统动力学研究状况 | 第10-11页 |
| 1.3.2 含间隙铰机构动力学研究状况 | 第11-13页 |
| 1.3.3 空间机械臂研究状况 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 间隙铰描述及建模方法 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 间隙铰描述 | 第17-18页 |
| 2.3 间隙铰运动描述 | 第18-20页 |
| 2.3.1 连续接触模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 二状态模型 | 第19页 |
| 2.3.3 三状态模型 | 第19-20页 |
| 2.4 间隙铰数学描述 | 第20-23页 |
| 2.5 间隙铰运动模式识别 | 第23-24页 |
| 2.6 不同多刚体动力学建模方法对比分析 | 第24-29页 |
| 2.6.1 牛顿-欧拉法 | 第24-25页 |
| 2.6.2 凯恩法 | 第25-27页 |
| 2.6.3 拉格朗日方程法 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 含间隙铰机械臂动力学建模及求解方法 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 理想铰机械臂动力学建模 | 第30-34页 |
| 3.2.1 运动学方程建立 | 第31页 |
| 3.2.2 牛顿-欧拉方程建立 | 第31-32页 |
| 3.2.3 机械臂系统动力学方程建立 | 第32-34页 |
| 3.3 含间隙铰机械臂动力学建模 | 第34-43页 |
| 3.3.1 运动学方程建立 | 第35-36页 |
| 3.3.2 牛顿-欧拉方程建立 | 第36-38页 |
| 3.3.3 间隙铰接触碰撞判定条件 | 第38页 |
| 3.3.4 碰撞力模型 | 第38-40页 |
| 3.3.5 摩擦力模型 | 第40-42页 |
| 3.3.6 机械臂系统动力学方程建立 | 第42-43页 |
| 3.4 动力学求解方法 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 不同重力环境下含间隙铰机械臂动力学分析 | 第44-69页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 含单间隙铰机械臂动力学求解 | 第44-56页 |
| 4.2.1 含单间隙铰机械臂系统简述 | 第44-46页 |
| 4.2.2 不同重力环境下轴的接触力和轴的中心轨迹比较 | 第46-48页 |
| 4.2.3 不同间隙下轴的接触力和轴中心运动轨迹比较 | 第48-51页 |
| 4.2.4 不同接触刚度下轴的接触力和轴中心运动轨迹比较 | 第51-54页 |
| 4.2.5 不同转速下轴的接触力和轴中心运动轨迹比较 | 第54-56页 |
| 4.3 含双间隙铰机械臂动力学求解 | 第56-67页 |
| 4.3.1 含双间隙铰机械臂系统简述 | 第56-61页 |
| 4.3.2 含双间隙铰机械臂模型分析 | 第61-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 含双间隙铰机械臂静力学及模态分析 | 第69-82页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 有限元理论及ANSYS软件简述 | 第69-71页 |
| 5.2.1 有限元理论简述 | 第69-70页 |
| 5.2.2 ANSYS软件简述 | 第70-71页 |
| 5.3 静力学分析概述 | 第71页 |
| 5.4 机械臂系统静力学分析 | 第71-76页 |
| 5.4.1 建立几何模型并进行网格划分 | 第71-73页 |
| 5.4.2 加载求解 | 第73页 |
| 5.4.3 结果分析 | 第73-76页 |
| 5.5 模态分析概述 | 第76-77页 |
| 5.6 机械臂系统模态分析 | 第77-81页 |
| 5.6.1 建立几何模型并进行网格划分 | 第77页 |
| 5.6.2 加载求解和获取结果 | 第77-78页 |
| 5.6.3 模态扩展 | 第78页 |
| 5.6.4 观察结果 | 第78-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
