| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 仿生水面机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 泳动式微机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 磁驱动微机器人系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 气/液界面磁驱动微机器人力学研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 气/液界面微球体和微圆柱体静力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 气/液界面微球体静力学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 气/液界面微圆柱体静力学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 气/液界面微球体和微圆柱体静力学数值方法求解 | 第20-23页 |
| 2.2.4 气/液界面微球体和微圆柱体受力变化分析 | 第23页 |
| 2.3 磁驱动微机器人的设计与制作 | 第23-25页 |
| 2.4 磁驱动微机器人静力学实验 | 第25-29页 |
| 2.4.1 磁驱动微机器人的疏水处理 | 第25-27页 |
| 2.4.2 磁驱动微机器人静力学实验 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 气/液界面磁驱动微机器人磁驱动系统的设计 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 气/液界面磁驱动微机器人系统磁场和磁场力 | 第30-35页 |
| 3.2.1 磁驱动系统线圈的磁场 | 第31-32页 |
| 3.2.2 气/液界面微机器人所受磁场力和磁力矩 | 第32-33页 |
| 3.2.3 磁驱动系统磁场的控制 | 第33-35页 |
| 3.3 气/液界面磁驱动微机器人系统电磁线圈的设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 电磁线圈磁场和磁场梯度的影响参数 | 第35-39页 |
| 3.3.2 磁驱动微机器人系统线圈的布置 | 第39-40页 |
| 3.4 气/液界面微机器人磁驱动系统磁场分布验证 | 第40-47页 |
| 3.4.1 磁场分布的仿真分析 | 第40-46页 |
| 3.4.2 磁驱动微机器人系统磁场实验验证 | 第46-47页 |
| 3.5 气/液界面磁驱动微机器人动力学模型及控制方案 | 第47-49页 |
| 3.5.1 微机器人动力学模型 | 第47-48页 |
| 3.5.2 微机器人控制方案 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 气/液界面磁驱动微机器人实验研究 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 气/液界面磁驱动微机器人系统的建立 | 第50-54页 |
| 4.2.1 气/液界面磁驱动微机器人系统硬件模块 | 第50-52页 |
| 4.2.2 气/液界面磁驱动微机器人系统软件模块 | 第52-54页 |
| 4.3 气/液界面磁驱动微机器人运动实验研究 | 第54-61页 |
| 4.3.1 电流对微机器人运动影响实验研究 | 第54-56页 |
| 4.3.2 微机器人几何参数对微机器人运动影响的实验研究 | 第56-58页 |
| 4.3.3 液体介质对微机器人运动影响的实验研究 | 第58页 |
| 4.3.4 磁驱动微机器人轨迹运动实验研究 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
