| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 TJU/KCL 变胞四指灵巧手位置建模与工作空间分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 TJU/KCL 变胞四指灵巧手机械结构 | 第19-20页 |
| 2.3 TJU/KCL 变胞四指灵巧手坐标系建立 | 第20-22页 |
| 2.4 TJU/KCL 变胞四指灵巧手手掌几何约束分析 | 第22-27页 |
| 2.5 TJU/KCL 变胞四指灵巧手正向位置建模 | 第27-28页 |
| 2.6 TJU/KCL 变胞四指灵巧手逆向位置建模 | 第28-31页 |
| 2.7 TJU/KCL 变胞四指灵巧手工作空间分析 | 第31-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 TJU/KCL 变胞四指灵巧手速度建模与奇异性分析 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 TJU/KCL 变胞四指灵巧手手掌速度约束分析 | 第35-37页 |
| 3.3 TJU/KCL 变胞四指灵巧手手掌奇异性分析 | 第37-39页 |
| 3.4 TJU/KCL 变胞四指灵巧手正向速度建模 | 第39-43页 |
| 3.5 TJU/KCL 变胞四指灵巧手逆向速度建模 | 第43-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 TJU/KCL 变胞四指灵巧手抓持运动学约束 | 第52-60页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 抓持接触模型 | 第52-53页 |
| 4.3 TJU/KCL 变胞手抓持映射 | 第53-56页 |
| 4.4 TJU/KCL 变胞手抓持运动学约束方程 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 TJU/KCL 变胞四指灵巧手控制系统搭建 | 第60-78页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 控制系统总体方案 | 第60-61页 |
| 5.3 通信方式选择及接口电路设计 | 第61-65页 |
| 5.4 总体控制电路图绘制 | 第65-66页 |
| 5.5 TJU/KCL 变胞四指灵巧手软件设计 | 第66-72页 |
| 5.6 TJU/KCL 变胞四指灵巧手运动控制实验 | 第72-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
