| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人技术及机器视觉概述 | 第9-11页 |
| 1.3 机器人手眼协调技术的历史发展 | 第11-12页 |
| 1.4 手眼协调系统结构 | 第12-14页 |
| 1.5 本文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 机械手总体设计方案及分析 | 第16-28页 |
| 2.1 机械手系统原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机械手基本结构及其工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 机械手控制原理及部分元件的选型 | 第18-19页 |
| 2.2 压力机电-气比例位置控制系统建模与 PID 校正分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 电-气比例控制系统建模分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 PID 控制 | 第22-24页 |
| 2.3 机械手运动分析 | 第24-28页 |
| 第3章 视觉系统平台及平面标定技术 | 第28-40页 |
| 3.1 机器视觉系统平台 | 第28-33页 |
| 3.1.1 目标物体位置的自动识别 | 第28-29页 |
| 3.1.2 机械手视觉系统原理 | 第29-30页 |
| 3.1.3 机械手视觉伺服工作流程 | 第30-31页 |
| 3.1.4 视觉系统主要硬件及分析 | 第31-33页 |
| 3.2 平面标定技术 | 第33-40页 |
| 3.2.1 平面标定技术概述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 图像标定的过程及方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 网格式平行线标定法的基本原理其关键技术 | 第35-40页 |
| 第4章 视觉系统的图像处理及机械手抓取物体过程的轨迹规划 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 图像预处理 | 第40-44页 |
| 4.2.1 对比度增强 | 第41-42页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第42-44页 |
| 4.3 图像特征识别 | 第44-45页 |
| 4.3.1 图像特征 | 第44页 |
| 4.3.2 目标物体的面积与形心定位 | 第44-45页 |
| 4.4 物体抓取路径规划 | 第45-46页 |
| 4.5 直线轨迹插补 | 第46-48页 |
| 4.6 直线插补算法的仿真 | 第48-50页 |
| 第5章 机械手控制系统设计及视觉软件的应用分析 | 第50-65页 |
| 5.1 控制系统的设计 | 第50-51页 |
| 5.1.1 程序的种类与步进原则 | 第50-51页 |
| 5.1.2 控制系统的选型及 I/O 地址分配 | 第51页 |
| 5.2 智能视觉系统软件的应用 | 第51-62页 |
| 5.2.1 智能视觉系统流程操作及其操作画面 | 第51-53页 |
| 5.2.2 智能视觉的通信设置 | 第53-55页 |
| 5.2.3 智能视觉尺寸比对测量 | 第55-60页 |
| 5.2.4 智能视觉表达式及输出结果 | 第60-62页 |
| 5.3 项目整体实现效果及作业流程 | 第62-65页 |
| 第6章 总结 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-79页 |
