| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图清单 | 第8-10页 |
| 表清单 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 网络化控制系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2 实时以太网协议简介 | 第13-16页 |
| 1.3 EPL 通信协议简介 | 第16页 |
| 1.4 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容和论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 基于 EPL 协议的解析与实现 | 第19-36页 |
| 2.1 协议的整体架构 | 第19-21页 |
| 2.1.1 数据链路层 | 第19-20页 |
| 2.1.2 EPL 周期 | 第20-21页 |
| 2.1.3 应用层 | 第21页 |
| 2.2 协议的实现过程 | 第21-30页 |
| 2.2.1 Windows 平台实现 | 第22-25页 |
| 2.2.2 基于 FPGA 的软 CPU 平台实现 | 第25-27页 |
| 2.2.3 基于 EPL 上位机通信的研究 | 第27-30页 |
| 2.3 基于 FPGA 的纯逻辑电路实现 | 第30-35页 |
| 2.3.1 逻辑电路构建思想 | 第30-32页 |
| 2.3.2 EPL 的有限状态机 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 EPL 协议的实时性能仿真分析 | 第36-51页 |
| 3.1 EPL 实时性研究内容 | 第36-38页 |
| 3.1.1 实时以太网性能指标 | 第36-37页 |
| 3.1.2 端到端通信延迟分析 | 第37-38页 |
| 3.1.3 异步报警实时处理策略 | 第38页 |
| 3.2 建立 EPL 网络仿真模型 | 第38-45页 |
| 3.2.1 OPNET 简介 | 第38-39页 |
| 3.2.2 进程模型 | 第39-42页 |
| 3.2.3 节点模型 | 第42-44页 |
| 3.2.4 网络模型 | 第44页 |
| 3.2.5 数据包模型 | 第44-45页 |
| 3.3 实时性仿真分析 | 第45-50页 |
| 3.3.1 同步数据实时性分析 | 第46-49页 |
| 3.3.2 异步数据实时性分析 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于 EPL 的多轴运动控制系统通信模块设计 | 第51-66页 |
| 4.1 制孔机器人控制方案确定 | 第51-55页 |
| 4.2 EPL 通信模块设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 通信模块硬件电路设计 | 第55-58页 |
| 4.2.2 NiosII 软核顶层模块设计 | 第58-60页 |
| 4.3 通信模块的实时性与可行性验证 | 第60-65页 |
| 4.3.1 通信模块验证方案 | 第61-62页 |
| 4.3.2 实验设计 | 第62-63页 |
| 4.3.3 实验结果分析 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |