室内智能轮椅自动避障系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 智能轮椅研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外智能轮椅研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3.1 国外智能轮椅研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3.2 国内智能轮椅研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.3 智能轮椅的发展趋势 | 第12页 |
| 1.4 智能轮椅关键技术解析 | 第12-14页 |
| 1.4.1 导航技术 | 第12-13页 |
| 1.4.2 运动控制技术 | 第13页 |
| 1.4.3 人机接口技术 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 室内智能轮椅的工作原理 | 第15-20页 |
| 2.1 环境理解 | 第16-18页 |
| 2.1.1 可视图法 | 第16-18页 |
| 2.2 任务信息处理 | 第18页 |
| 2.3 任务执行 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 智能轮椅系统的模块化研究 | 第20-29页 |
| 3.1 基本结构 | 第20-21页 |
| 3.2 室内智能轮椅的模块化 | 第21-23页 |
| 3.3 环境感知模块 | 第23-27页 |
| 3.3.1 红外传感器测距基本原理 | 第23-24页 |
| 3.3.2 红外传感器避障系统硬件设计 | 第24-25页 |
| 3.3.3 红外传感器避障系统软件设计 | 第25-26页 |
| 3.3.4 误差分析 | 第26-27页 |
| 3.4 能源供应模块 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 室内智能轮椅的驱动系统设计 | 第29-37页 |
| 4.1 直流无刷电机的结构组成 | 第29-30页 |
| 4.1.1 电机本体 | 第29-30页 |
| 4.1.2 逆变器 | 第30页 |
| 4.1.3 位置传感器 | 第30页 |
| 4.2 直流无刷电机的基本工作原理 | 第30-31页 |
| 4.3 直流无刷电机的功率选型 | 第31-32页 |
| 4.4 直流无刷电机驱动控制 | 第32-36页 |
| 4.4.1 室内智能轮椅电机驱动控制结构 | 第32页 |
| 4.4.2 室内智能轮椅电机驱动硬件设计 | 第32-35页 |
| 4.4.3 室内智能轮椅电机驱动软件设计 | 第35-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 室内智能轮椅的运动学模型与路径规划 | 第37-47页 |
| 5.1 运动学建模 | 第37-40页 |
| 5.1.1 两驱动轮间的约束方程 | 第38-39页 |
| 5.1.2 运动学方程 | 第39-40页 |
| 5.2 智能轮椅路径规划 | 第40-41页 |
| 5.3 全局路径规划 | 第41-43页 |
| 5.3.1 全局路径规划方法的选择 | 第41-42页 |
| 5.3.2 搜索策略的选择 | 第42-43页 |
| 5.4 局部路径规划 | 第43-45页 |
| 5.5 本章总结 | 第45-47页 |
| 第6章 基于A~*算法的全局路径搜索 | 第47-54页 |
| 6.1 环境信息的提取 | 第47-48页 |
| 6.2 估价函数的确定 | 第48-51页 |
| 6.2.1 构造原则 | 第48-49页 |
| 6.2.2 A~*算法的软件实施 | 第49-51页 |
| 6.3 仿真计算 | 第51-53页 |
| 6.4 本章总结 | 第53-54页 |
| 第7章 结论与展望 | 第54-56页 |
| 7.1 本文完成的主要工作 | 第54页 |
| 7.2 完善和改进的方向 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
