| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.3.1 AGV路径规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 AGV调度算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 AGV系统环境建模 | 第16-26页 |
| 2.1 环境建模方法描述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 栅格法 | 第16-18页 |
| 2.1.2 自由空间法 | 第18页 |
| 2.1.3 拓扑地图法 | 第18-19页 |
| 2.2 基于拓扑地图法的环境建模研究 | 第19-21页 |
| 2.2.1 图的定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 环境建模 | 第20-21页 |
| 2.3 拓扑地图存储 | 第21-24页 |
| 2.3.1 数据库选择 | 第21页 |
| 2.3.2 数据库访问 | 第21-22页 |
| 2.3.3 存储结构 | 第22-24页 |
| 2.4 拓扑地图建模 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 AGV系统路径规划算法研究 | 第26-41页 |
| 3.1 单AGV系统路径规划研究 | 第26-35页 |
| 3.1.1 路径规划问题建模 | 第26-27页 |
| 3.1.2 改进蚁群算法 | 第27-35页 |
| 3.2 多AGV系统路径规划研究 | 第35-40页 |
| 3.2.1 冲突类型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 预防冲突策略 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 AGV系统调度算法研究 | 第41-46页 |
| 4.1 调度算法分析 | 第41-42页 |
| 4.1.1 先来先服务算法 | 第41-42页 |
| 4.1.2 贪心算法 | 第42页 |
| 4.2 基于优先级表的调度算法 | 第42-45页 |
| 4.2.1 任务描述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 基于相对截止期和初始优先级的优先级表设计 | 第43页 |
| 4.2.3 算法的实现 | 第43-44页 |
| 4.2.4 系统满意度指标 | 第44-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 AGV调度系统平台搭建 | 第46-58页 |
| 5.1 调度软件系统总体架构 | 第46-48页 |
| 5.2 基于TCP/IP的通讯功能模块 | 第48-50页 |
| 5.3 任务管理功能模块 | 第50-52页 |
| 5.3.1 新增任务模块 | 第50-51页 |
| 5.3.2 任务显示及存储 | 第51-52页 |
| 5.4 AGV管理模块 | 第52页 |
| 5.5 图形化显示功能模块 | 第52页 |
| 5.6 多线程技术 | 第52-53页 |
| 5.7 调度系统实验 | 第53-57页 |
| 5.7.1 单AGV调度实验 | 第53-56页 |
| 5.7.2 多AGV调度实验 | 第56-57页 |
| 5.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 工作总结 | 第58页 |
| 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第64页 |