| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题国内外研究概况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 全局路径规划 | 第14-16页 |
| 1.2.2 局部路径规划 | 第16-17页 |
| 1.2.3 多机器人协调体系结构和策略 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第18-21页 |
| 1.3.1 本文主要工作 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于改进蚁群算法的机器人全局路径规划 | 第21-39页 |
| 2.1 蚁群算法基本原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 蚁群算法数学模型 | 第21-23页 |
| 2.2 基于改进蚁群算法的移动机器人全局路径规划 | 第23-30页 |
| 2.2.1 环境建模 | 第23-25页 |
| 2.2.2 3-OPT算子改进蚁群算法 | 第25-27页 |
| 2.2.3 局部信息素更新规则的改进 | 第27-29页 |
| 2.2.4 改进蚁群算法设计 | 第29-30页 |
| 2.3 实验仿真 | 第30-39页 |
| 2.3.1 旅行商问题(TSP)仿真结果 | 第31-33页 |
| 2.3.2 单机器人路径规划仿真结果 | 第33-35页 |
| 2.3.3 Z型分布的障碍物环境仿真实验 | 第35-36页 |
| 2.3.4 U型分布的障碍物环境仿真实验 | 第36-39页 |
| 第三章 基于滚动规划算法的机器人局部路径规划 | 第39-60页 |
| 3.1 多机器人系统特点 | 第39-40页 |
| 3.2 多机器人路径规划问题的描述及定义 | 第40-42页 |
| 3.2.1 工作区域W的定义 | 第40-41页 |
| 3.2.2 多机器人问题描述 | 第41-42页 |
| 3.2.3 多机器人路径规划目标函数 | 第42页 |
| 3.3 基于滚动窗口的局部预测策略 | 第42-46页 |
| 3.3.1 定义滚动窗口 | 第43-44页 |
| 3.3.2 定义移动机器人移动步长 | 第44页 |
| 3.3.3 基于滚动窗口的局部预测算法 | 第44-46页 |
| 3.4 基于滚动窗口的动态障碍物避障策略 | 第46-48页 |
| 3.4.1 暂停策略 | 第47-48页 |
| 3.4.2 局部修正路径策略 | 第48页 |
| 3.5 基于滚动窗口的机器人路径协调策略 | 第48-51页 |
| 3.5.1 暂停策略 | 第49-50页 |
| 3.5.2 局部修正路径策略 | 第50-51页 |
| 3.6 多机器人局部路径规划算法 | 第51-53页 |
| 3.7 仿真实验 | 第53-60页 |
| 第四章 多机器人路径规仿真系统硬件平台设计 | 第60-67页 |
| 4.1 硬件平台介绍 | 第60-62页 |
| 4.1.1 pcDuino配置 | 第60-61页 |
| 4.1.2 基于LVDS接口的触摸屏 | 第61-62页 |
| 4.2 硬件平台设计方案 | 第62-67页 |
| 4.2.1 TWI总线 | 第63-64页 |
| 4.2.2 RS-644总线 | 第64-67页 |
| 第五章 多机器人路径规划仿真系统软件实现 | 第67-82页 |
| 5.1 嵌入式Linux系统 | 第67页 |
| 5.2 设备驱动程序 | 第67-69页 |
| 5.2.1 设备文件 | 第67-68页 |
| 5.2.2 驱动架构 | 第68-69页 |
| 5.3 嵌入式Linux文件系统 | 第69页 |
| 5.4 构建pcDuino嵌入式系统 | 第69-76页 |
| 5.4.1 为pcDuino搭建交叉编译环境 | 第70页 |
| 5.4.2 编译并烧写U-Boot | 第70-71页 |
| 5.4.3 Linux的配置与编译 | 第71-72页 |
| 5.4.4 制作根文件系统 | 第72-73页 |
| 5.4.5 pcDuino触摸屏配置 | 第73-76页 |
| 5.5 仿真系统软件设计 | 第76-80页 |
| 5.5.1 在ubuntu系统上搭建Qt环境 | 第77-78页 |
| 5.5.2 GUI编程语言 | 第78页 |
| 5.5.3 GUI布局 | 第78-80页 |
| 5.6 仿真系统运行 | 第80-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |