| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 船舶吊舱推进控制系统研究及应用现状 | 第16-26页 |
| 1.2.1 船舶吊舱推进系统发展状况 | 第16-23页 |
| 1.2.2 船舶吊舱推进矢量控制技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.3 无模型自适应控制研究现状 | 第26-30页 |
| 1.3.1 数据驱动控制的分类 | 第26-27页 |
| 1.3.2 无模型自适应控制发展状况 | 第27-30页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第30-32页 |
| 第2章 基础理论 | 第32-50页 |
| 2.1 无模型自适应控制理论 | 第32-36页 |
| 2.1.1 动态线性化 | 第32-34页 |
| 2.1.2 控制器设计 | 第34-36页 |
| 2.1.3 收敛性分析 | 第36页 |
| 2.2 吊舱推进电机的基本方程 | 第36-41页 |
| 2.2.1 坐标变换理论 | 第37-38页 |
| 2.2.2 推进电机在a-b-c坐标系下的基本方程 | 第38-39页 |
| 2.2.3 推进电机在d-q坐标系下的基本方程 | 第39-41页 |
| 2.3 吊舱推进电机矢量控制基本问题 | 第41-44页 |
| 2.3.1 吊舱推进电机矢量控制基本思想 | 第41-42页 |
| 2.3.2 吊舱推进电机电流控制方法 | 第42-43页 |
| 2.3.3 吊舱推进电机矢量控制调节器设计 | 第43-44页 |
| 2.4 船舶吊舱SSP推进电机负载分析 | 第44-49页 |
| 2.4.1 螺旋桨推力特性 | 第46页 |
| 2.4.2 螺旋桨扭矩特性 | 第46-47页 |
| 2.4.3 船-机-桨数学模型的建立 | 第47-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 船舶吊舱推进电机无模型自适应矢量控制方法 | 第50-63页 |
| 3.1 吊舱推进电机的动态线性化 | 第50-52页 |
| 3.1.1 吊舱推进电机转速方程离散化 | 第50-51页 |
| 3.1.2 伪偏导数设计 | 第51-52页 |
| 3.2 吊舱推进电机的无模型自适应矢量控制器设计 | 第52-54页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第52-53页 |
| 3.2.2 伪偏导数辨识 | 第53-54页 |
| 3.3 稳定性及收敛性证明 | 第54-57页 |
| 3.3.1 θ(t)的有界性 | 第54-55页 |
| 3.3.2 输出转速的有界性 | 第55-56页 |
| 3.3.3 控制信号i_q(t)的有界性 | 第56-57页 |
| 3.4 结果分析 | 第57-62页 |
| 3.4.1 基于MFAVC的恶劣海况运行分析 | 第59-60页 |
| 3.4.2 基于MFAVC的机动航行运行分析 | 第60-62页 |
| 3.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 船舶吊舱推进电机高阶无模型自适应矢量控制研究 | 第63-75页 |
| 4.1 控制模型分析 | 第63-64页 |
| 4.2 吊舱推进电机的高阶无模型自适应矢量控制器设计 | 第64-66页 |
| 4.2.1 高阶控制律设计 | 第64-65页 |
| 4.2.2 高阶伪偏导数辨识 | 第65-66页 |
| 4.3 稳定性及收敛性证明 | 第66-70页 |
| 4.3.1 θ(t)的有界性 | 第66-68页 |
| 4.3.2 跟踪误差的渐进收敛性 | 第68-69页 |
| 4.3.3 控制信号i_q(t)的有界性 | 第69-70页 |
| 4.4 结果分析 | 第70-74页 |
| 4.4.1 基于高阶MFAVC的恶劣海况运行分析 | 第71-72页 |
| 4.4.2 基于高阶MFAVC的机动航行运行分析 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 带死区扰动补偿的船舶吊舱推进无模型自适应矢量控制 | 第75-88页 |
| 5.1 负载扰动下吊舱推进电机的动态线性化 | 第75-77页 |
| 5.1.1 吊舱推进电机转速方程离散化 | 第75-76页 |
| 5.1.2 带负载扰动的伪偏导数设计 | 第76-77页 |
| 5.2 带死区的无模型自适应矢量控制器设计 | 第77-79页 |
| 5.2.1 带死区的控制律设计 | 第77-78页 |
| 5.2.2 带死区的伪偏导数辨识 | 第78-79页 |
| 5.3 负载补偿观测器设计 | 第79-81页 |
| 5.4 稳定性及收敛性证明 | 第81-84页 |
| 5.4.1 系统的稳定收敛性 | 第81-82页 |
| 5.4.2 控制信号i_q(t)的有界性 | 第82-84页 |
| 5.5 结果分析 | 第84-87页 |
| 5.5.1 带死区扰动补偿MFAVC的恶劣海况运行分析 | 第84-85页 |
| 5.5.2 带死区扰动补偿MFAVC的机动航行运行分析 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 小波分析在无模型自适应矢量控制中的应用研究 | 第88-100页 |
| 6.1 测量扰动分析 | 第88-89页 |
| 6.2 测量扰动下吊舱推进电机的动态线性化 | 第89页 |
| 6.2.1 吊舱推进电机转速方程离散化 | 第89页 |
| 6.2.2 带测量扰动的伪偏导数设计 | 第89页 |
| 6.3 基于小波分析的无模型自适应矢量控制器设计 | 第89-92页 |
| 6.3.1 小波分析方法 | 第89-90页 |
| 6.3.2 基于小波分析的控制律设计 | 第90-91页 |
| 6.3.3 基于小波分析的伪偏导数辨识 | 第91-92页 |
| 6.4 稳定性及收敛性证明 | 第92-95页 |
| 6.4.1 θ(t)的有界性 | 第93-94页 |
| 6.4.2 系统的稳定收敛性 | 第94-95页 |
| 6.5 结果分析 | 第95-99页 |
| 6.5.1 基于小波分析MFAVC的恶劣海况运行分析 | 第96-97页 |
| 6.5.2 基于小波分析MFAVC的机动航行运行分析 | 第97-99页 |
| 6.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 第7章 总结与展望 | 第100-103页 |
| 7.1 结论 | 第100-101页 |
| 7.2 展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-113页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第113-115页 |
| 攻读学位期间科研成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 作者简介 | 第117页 |
