可重构蛇形机器人关节机构设计及运动性能研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 蛇形机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 现状总结 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源与本文的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 蛇形机器人关节机构设计 | 第20-32页 |
| 2.1 古墓室内环境调研 | 第20-21页 |
| 2.2 模块化结构设计 | 第21-31页 |
| 2.2.1 关节结构设计 | 第21-26页 |
| 2.2.2 关键零部件分析 | 第26-30页 |
| 2.2.3 关节装配结构 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 蛇形机器人运动分析与规划 | 第32-46页 |
| 3.1 模块驱动式蛇形机器人运动规划 | 第32-45页 |
| 3.1.1 水平偏转运动规划 | 第32-39页 |
| 3.1.2 侧向翻转运动规划 | 第39-41页 |
| 3.1.3 穿越管道运动规划 | 第41-42页 |
| 3.1.4 爬坡运动规划 | 第42-45页 |
| 3.2 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 蛇形机器人的运动仿真研究 | 第46-56页 |
| 4.1 仿真软件ADAMS简介 | 第46-47页 |
| 4.2 模块驱动式蛇形机器人运动仿真研究 | 第47-55页 |
| 4.2.1 水平偏转运动仿真分析 | 第47-50页 |
| 4.2.2 侧向翻转运动仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.2.3 爬坡运动仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验验证 | 第56-62页 |
| 5.1 蛇形机器人系统性能测试指标 | 第56-57页 |
| 5.2 实验验证 | 第57-61页 |
| 5.2.1 基本运动性能测试实验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 越障性能测试实验 | 第59-60页 |
| 5.2.3 综合性能测试实验 | 第60-61页 |
| 5.2.4 实验结果分析 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
