| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.2.1 逆流萃取串级试验的自动化技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 双直角坐标机器人协同作业研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 逆流萃取串级试验自动化操作模式研究 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 自动化操作模式总体方案研究 | 第19-23页 |
| 2.3 试管操作模式研究 | 第23-28页 |
| 2.3.1 旋盖末端操作器设计研究 | 第26-28页 |
| 2.3.2 夹持末端操作器设计研究 | 第28页 |
| 2.4 试剂操作模式研究 | 第28-29页 |
| 2.5 分液操作模式研究 | 第29-32页 |
| 2.6 混合分离操作模式研究 | 第32-35页 |
| 2.6.1 混合操作模式研究 | 第32-34页 |
| 2.6.2 分离操作模式研究 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 双机协调直角坐标机器人运动建模与轨迹规划研究 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 双机械手协同作业的运动学建模 | 第37-40页 |
| 3.3 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第40-45页 |
| 3.3.1 三次多项式插值 | 第40-41页 |
| 3.3.2 双机协调直角坐标机器人轨迹优化的数学模型 | 第41-42页 |
| 3.3.3 基于GA算法的全局优化 | 第42-43页 |
| 3.3.4 MATLAB的轨迹仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 基于ADAMS的双机协调直角坐标机器人运动仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 基于ANSYS的横梁有限元分析 | 第48-52页 |
| 3.5.1 ANSYS软件简介 | 第48-49页 |
| 3.5.2 横梁元件有限元分析 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 逆流萃取串级试验工艺流程模型研究 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 逆流萃取串级试验理论模型研究 | 第53-56页 |
| 4.2.1 萃取方程静态设计法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 逆流萃取动态平衡的数学模型 | 第55-56页 |
| 4.3 逆流萃取串级试验工艺流程建模研究 | 第56-63页 |
| 4.3.1 逆流萃取串级试验操作流程分析 | 第56-58页 |
| 4.3.2 逆流萃取串级试验工艺流程建模 | 第58-59页 |
| 4.3.3 逆流萃取串级试验流程控制设计 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 逆流萃取串级试验自动化作业装置系统设计 | 第65-75页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 机械结构设计 | 第65-66页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第66-70页 |
| 5.3.1 控制系统概述 | 第66-67页 |
| 5.3.2 PLC系统 | 第67-68页 |
| 5.3.3 运动系统 | 第68-70页 |
| 5.4 视觉伺服系统设计 | 第70-73页 |
| 5.4.1 视觉伺服系统设计流程 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 结论 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
