| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 船舶运动模拟器国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外船舶运动模拟器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内船舶运动模拟器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 并联机构概述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 并联机构的发展及应用 | 第15-17页 |
| 1.3.2 液压六自由度平台系统研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 船舶运动模拟器的联合仿真建模 | 第21-37页 |
| 2.1 联合仿真概述 | 第21-22页 |
| 2.2 非对称阀控非对称缸单缸系统建模 | 第22-27页 |
| 2.3 船舶运动模拟器机械系统建模 | 第27-31页 |
| 2.3.1 基于SolidWorks的三维建模 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于ADAMS平台的动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.4 基于Matlb/Simulink平台的液压系统建模 | 第31-32页 |
| 2.5 基于ADAMS与Matlab/Simulink的联合仿真 | 第32-36页 |
| 2.5.1 联合仿真建模 | 第32-34页 |
| 2.5.2 联合仿真结果分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 船舶运动模拟器的控制策略研究 | 第37-53页 |
| 3.1 运动学反解 | 第37-42页 |
| 3.2 基于频率特性的振动控制补偿策略 | 第42-45页 |
| 3.2.1 模型的辨识 | 第43页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.3 反馈线性化控制策略 | 第45-52页 |
| 3.3.1 基于驱动力与阀芯位移反馈线性化控制策略 | 第47-50页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 试验研究 | 第53-61页 |
| 4.1 试验系统简介 | 第53-54页 |
| 4.2 联合仿真模型验证 | 第54-59页 |
| 4.3 振动控制补偿策略试验研究 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
