液压四足机器人的动步态规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人国内外的研究现状以及发展趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 四足机器人的国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 四足机器人的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 四足机器人的发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 四足机器人步态规划的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.1 基于模型的步态规划法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 中枢模式发生器法 | 第18页 |
| 1.3.3 智能控制法 | 第18页 |
| 1.4 本文主要内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 基于液压四足机器人平台的运动学建模 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 液压四足机器人平台介绍 | 第20-24页 |
| 2.2.1 四足机器人实物平台 | 第20-22页 |
| 2.2.2 四足机器人仿真平台 | 第22-24页 |
| 2.3 四足机器人的运动学建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 几何解析法建模 | 第24-28页 |
| 2.3.2 单腿的工作空间 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 液压四足机器人pace步态规划 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 pace步态的基本概念与步态描述 | 第32-33页 |
| 3.3 pace步态的足端轨迹规划 | 第33-40页 |
| 3.3.1 摆动相足端轨迹 | 第33-37页 |
| 3.3.2 支撑相足端轨迹 | 第37-40页 |
| 3.4 pace步态规划与仿真 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 液压四足机器人的bound步态规划 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 bound步态的基本概念与步态描述 | 第46-48页 |
| 4.3 bound步态控制策略 | 第48-53页 |
| 4.3.1 四足机器人后腿支撑相的控制 | 第48-49页 |
| 4.3.2 四足机器人飞行相阶段控制 | 第49-51页 |
| 4.3.3 四足机器人前腿触地阶段控制 | 第51-52页 |
| 4.3.4 四足机器人短暂四足触地阶段控制 | 第52-53页 |
| 4.4 bound步态的仿真实验 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 液压四足机器人步态参数优化 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 基于能耗的步态参数优化 | 第60-67页 |
| 5.2.1 pace步态 | 第61-63页 |
| 5.2.2 bound步态 | 第63-67页 |
| 5.3 步态参数优化的合理性分析 | 第67-72页 |
| 5.3.1 pace步态 | 第67-70页 |
| 5.3.2 bound步态 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
