特种复合机器人移动电源设计及其电控关键技术研究
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3 本课题研究主要内容与方法 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 移动电源设计理论及方法 | 第25-44页 |
| 2.1 移动电源设计概述 | 第25-28页 |
| 2.2 电池设计与选型 | 第28-35页 |
| 2.3 逆变器及隔离变压器 | 第35-37页 |
| 2.4 移动电源设计方案 | 第37-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 4轴搬运机器人伺服控制 | 第44-59页 |
| 3.1 搬运机器人驱动系统选型设计 | 第44-47页 |
| 3.2 伺服驱动关键技术 | 第47-54页 |
| 3.3 伺服驱动器参数设置 | 第54-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 复合机器人电控设计 | 第59-70页 |
| 4.1 概述 | 第59页 |
| 4.2 4轴机器人电控设计 | 第59-62页 |
| 4.3 复合机器人通信设计 | 第62-65页 |
| 4.4 4轴机器人与AGV握手(I/O)通讯设计 | 第65-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 特种复合机器人测试 | 第70-84页 |
| 5.1 4轴机器人控制柜的安装及检测 | 第70页 |
| 5.2 系统性能调试 | 第70-74页 |
| 5.3 4轴机器人作业编程与两个控制器通讯验证 | 第74-80页 |
| 5.4 锂电池作业时长验证 | 第80-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第92-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
